robot-urdf文件导入rviz

最新推荐文章于 2024-10-09 14:20:42 发布
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本文介绍如何使用SolidWorks生成URDF文件，并在ROS环境中通过RVIZ进行机器人模型的测试与仿真。主要步骤包括：复制模型至catkin_ws目录、编译包、启动RVIZ并设置坐标系。

sw生成urdf文件并改完后，导入rviz进行测试及仿真

1.将模型文件夹copy到catkin_ws/src文件夹
2.在catkin_ws文件夹内打开终端，输入

catkin_make

编译包
3.在终端输入

roslaunch *** display.launch

打开rviz
4.rviz中，更改世界坐标系为模型的基础坐标系，如baselink
add-添加robotmodel

机器人仿真：URDF+RVIZ
qq625924821的博客
04-13 444
例如：可以显示机器人模型，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维传感器的点云数据，从相机获取的图像等。URDF：是Unified Robot Description Format的首字母缩写，翻译为统一（标准化）机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度等等。该文件可以被C++内置的解释器转换为可视化的机器人模板，是ROS中实现机器人仿真的重要组件。
将dae格式文件导入RViz中创建环境
加斯顿工程师的博客
04-25 3595
将自制的dae格式环境导入ROS中的RViz工具箱
URDF模型可在RVIZ中显示
12-20
本人亲自建立的URDF模型，坐标选取已经颜色设定，初级菜鸟，大神们还望指教
urdf 文件引入外部stl文件
君王羔羊
05-17 1659
【RViz2】导入urdf模型时报错：Could not load resource xxx，Unable to open file xxx，Error retrieving file xxx
6.2 URDF集成Rviz基本流程
赵虚左
03-30 1228
ROS入门 6.2 URDF集成Rviz基本流程 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 前面介绍过，URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，当前，首先演示URDF与Rviz的集成使用，因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单，后期，基于Rviz的集成实现，我们再进一步介绍URDF语法。 需求描述: 在 Rviz 中显示一个盒状机器人 结果演示: 实现流程： 准
ROS入门（二） Solideworks生成URDF 并导入rviz
weixin_30882895的博客
11-22 562
URDF文件创建，首先在工作空间 的src下，使用catkin_make packagename urdf创建一个urdf包。 这里我们新建一个urdf文件夹，在urdf中配置一个 .urdf文件。 在ROSwiki的urdf教程里，里面需要有一个xml文件，代码如下： 1 <robot name="test_robot"> 2 <link name=...
【超级简略有用的步骤——生成urdf文件并导入到gazebo中进行显示】
m0_54092329的博客
12-26 4791
在命令行终端转到catkin_myrobot文件夹并进行编译（根据个人人爱好编译也可使用catkin_make install命令以生成install文件夹）将生成的完整urdf文件夹复制到新建立的src文件下，此处尽量不要改动文件夹名称，使其与urdf文件名保持一致以防止意外出错。在根目录中创建catkin_ws文件夹和子文件夹src(~/ 表示在用户的主目录创建，也可以手动建立这两个文件夹)对于较简单的可以自己写urdf文件,可参考这个，详细介绍了urdf文件各部分功能和编写。不然会报错，命令如下。
ROS--urdf集成Rviz的实现流程及相关优化
2303_77022382的博客
09-07 555
本文主要介绍如何通过launch文件将urdf与rviz连接在一起启动，同时将对rviz的设置界面做保存优化的处理，这样也就解决了当重新rviz时候需要一遍遍设置内置程序的问题。
ROS仿真小车（一）—— urdf模型+rviz可视化
weixin_68811361的博客
04-20 8490
ROS仿真小车（一）—— urdf模型+rviz可视化
【ROS】机器人系统仿真-URDF集成Rviz基本流程
qq_45868001的博客
10-09 1175
【ROS】机器人系统仿真1.1-URDF集成Rviz基本流程
ROS仿真小车—— urdf模型+rviz可视化
m0_67981564的博客
06-14 1808
由于每个环节的参考系都位于该环节的底部，关节也是如此，所以在表示尺寸大小时，只需要描述其相对于连接的关节的相对位置关系即可。关于参数欧拉角rpy，是roll（滚转角）、pitch（俯仰角）、yaw（偏航角），分别对应绕x轴、y轴、z轴。然后我们看到在屏幕左下方有一个add按钮，单击，添加robotmodel，确定以后，就会发现图形正确显示了。display_jubot_base_urdf.launch（放launch文件夹下）（1）退到主目录catkin_ws下，执行catkin_make。
5 ROS仿真建模（1- urdf和rviz、gazebo的基础操作）
爬楼的猪的博客
07-06 3039
5 ROS仿真建模5.1初识urdf和rviz的操作5.1.1实现效果5.1.2 Rviz和Urdf的显示实现5.1.3 常见报错问题和解决 5.1初识urdf和rviz的操作 5.1.1实现效果 在启动rviz时，能够看到带有编写的urdf模型文件的模型。 启动roslaunch时候，得到如图所示的画面 5.1.2 Rviz和Urdf的显示实现 1、新建功能包，导入依赖包:urdf与xacro 2、编写 urdf 文件 3、在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz 4、在 Rviz 中显示机
urdf.rviz文件
09-18
urdf在rviz打开必用文件
ur5_robot实现moveit控制gazebo并在rviz中显示的文件分析
11-01
ur5_robot实现了moveit控制gazebo并在rviz中显示，本文件是xmind格式的，对以上内容的一个分析。
如何将rviz写入launch文件
01-20
有些功能包launch以后只能打开gazebo，不能进行rviz的显示，下面展示如何将rviz写入launch文件，则以后launch的时候直接就能够在rviz中显示。 首先，launch一下，如 roslaunch mrobot_gazebo view_mrobot_with_camera_gazebo.launch 然后打开了一系列节点，信息（topic）开始流动。 这时候在命令行输入 rosrun rviz rviz 可以打开rviz，在此界面ADD 一个RobotModel 并更改fixed frame，则可以实现机器人模型的显示，如下图 最后结果 然后测试一下 测试成功！！
URDF集成Rviz基本流程
weixin_74923758的博客
05-19 886
URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，当前，首先演示URDF与Rviz的集成使用，因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单，后期，基于Rviz的集成实现，我们再进一步介绍URDF语法。在 Rviz 中显示一个盒状机器人。
rviz配置文件是什么
weixin_40921238的博客
10-10 1810
在ROS中，RViz（Robot Visualization）的配置文件通常是以.rviz文件扩展名的文本文件，用于定义RViz的可视化设置和显示配置。这些配置文件允许您定义要在RViz中显示的3D可视化元素，如点云、激光扫描、机器人模型、地图、坐标轴、TF树等。配置文件允许用户自定义RViz的显示和行为，以便在RViz中查看和分析与ROS系统相关的数据。您可以根据自己的需求创建和编辑这些配置文件，并使用RViz工具加载它们以显示所需的可视化信息。：这是配置RViz显示的核心部分。
ROS机器人 (二) :URDF生成.rviz配置文件
qq_40660130的博客
02-04 2882
前语:将自己的模型在rviz中显示后,每次重启rviz都要重新选择并配置参数,因此本文叙述了一种保 存配置环境的办法,是我们下一次打开时不需要重新配置参数,直接看到我们正确的模型,节省时间 1. 按照之前所述已经生成自己的小车: 生成属于自己的小车模型 2. 进入功能包smartcar mkdir rviz 3. 在rviz界面右上角选择file->save config as …将配置文件保存在刚创建的rviz文件夹下 4. 修改launch文件如下: <!-- -->.
主从机ROS版本不一致，rviz无法保存配置文件，问题解决 ros rviz 启动指定的rviz 文件
qinshanjy的博客
10-12 1238
rviz -d rviz文件名 　例如：rviz -d myname.rviz
urdf导入rviz
最新发布
03-08
下面是一个简单的launch文件模板片段，展示了如何通过`<param>`标签引入外部URDF路径，并利用`robot_state_publisher`节点广播链接间的相对位置信息给RVIZ使用: ```xml <!-- 定义URDF参数 --> <param name="robot_...
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