PCL源码编译报错[cannot find -lvtkIOMPIImage: No such file or directory ...]

1、问题描述

        源码编译PCL1.14，遇到如下问题：

cannot find -lvtkIOMPIImage: No such file or directory
/usr/bin/ld: cannot find -lvtkIOMPIParallel: No such file or directory
/usr/bin/ld: cannot find -lvtkFiltersParallelDIY2: No such file or directory
collect2: error: ld returned 1 exit status

2、问题原因

        在编译 PCL 1.14 时，如果遇到 cannot find -lvtkIOMPIImage: No such file or directory 错误，通常是因为系统缺少 VTK 库或相关依赖。 

        首先确保已经安装了 VTK 库，并且确保 VTK 库的路径在系统的库搜索路径中，如果确认无问题，那大概率是VTK版本和PCL版本不匹配或者是在安装VTK时未选择安装MPI相关功能。

        我是用的VTK1.7版本，因此应该是因为版本不匹配导致的，需更换VTK版本或者降低PCL安装版本来解决问题。

3、VTK支持MPI的版本 

        VTK从 VTK 6.0 版本开始引入了对 MPI（Message Passing Interface）的支持。MPI 支持主要用于并行计算和大规模数据处理，特别是在科学计算和可视化领域。

• VTK 6.0：

  • 首次引入了 MPI 支持。

  • 提供了基本的并行数据处理和可视化功能。

• VTK 7.x：

  • 改进了 MPI 模块的稳定性和性能。

  • 增加了更多的并行算法和工具。

• VTK 8.x：

  • 进一步优化了 MPI 支持。

  • 提供了更丰富的并行可视化功能。

• VTK 9.x：

  • 对 MPI 的支持更加成熟。

  • 提供了更高效的并行数据处理和渲染能力。

4、VTK 中 MPI 相关的模块

        VTK 中与 MPI 相关的模块主要包括：

• vtkParallelMPI：提供 MPI 并行计算的核心支持。

• vtkIOParallel：支持并行 I/O 操作。

• vtkFiltersParallel：提供并行过滤器。

• vtkRenderingParallel：支持并行渲染。

5、如何启用 VTK 的 MPI 支持

        在编译 VTK 时，需要显式启用 MPI 支持。以下是具体步骤：

        5.1 安装 MPI 库

        确保系统中安装了 MPI 库（如 OpenMPI 或 MPICH）： 

sudo apt install openmpi-bin libopenmpi-dev

        5.2 配置 VTK 编译选项：

        在 CMake 配置中启用 MPI 支持： 

cmake -DVTK_GROUP_ENABLE_MPI=YES -DVTK_MODULE_ENABLE_VTK_ParallelMPI=YES ..

        需要注意的是，我的VTK版本是V1.7，CMakeLists.txt中并没有TK_GROUP_ENABLE_MPI和VTK_MODULE_ENABLE_VTK_ParallelMPI配置选项。我只在cmake过程的日志中查找到：

-- Group MPI modules: vtkFiltersParallelDIY2; vtkFiltersParallelGeometry; vtkFiltersParallelMPI; vtkIOMPIImage; vtkIOMPIParallel; vtkIOParallelNetCDF; vtkParallelMPI; vtkParallelMPI4Py; vtkdiy2

        5.3 编译安装

make -j$(nproc)
sudo make install

        5.4 验证 MPI 支持

        编译完成后，可以检查是否成功启用了 MPI 支持： 

vtkVersionMacro | grep MPI

6、注意事项

• MPI 库版本：

  • 确保使用的 MPI 库（如 OpenMPI 或 MPICH）与 VTK 兼容。

  • 推荐使用较新的 MPI 版本（如 OpenMPI 4.x）。

• VTK 版本选择：

  • 如果需要 MPI 支持，建议使用 VTK 8.x 或 VTK 9.x，因为这些版本对 MPI 的支持更加完善。

  • PCL和VTK版本对应关系。

• 并行性能：

  • 在使用 VTK 的 MPI 功能时，注意数据划分和通信开销，以优化并行性能。