23、容器化服务:Docker 实战指南

容器化服务:Docker 实战指南

1. Docker 基础

1.1 运行容器

在 Docker 中运行容器,需执行一系列命令来启动一组进程,这些进程会与系统的其他部分隔离开。虽然 Docker 能运行单个进程,但实际中我们常希望运行完整的 Linux 发行版。所有 Linux 发行版都提供基础镜像,可让我们在 Docker 中运行该发行版。

以下是创建和运行容器的基本步骤:
1. 创建 Dockerfile :这是一个文本文件,包含一系列指令,每行以大写指令开头,后接参数。
Dockerfile FROM ubuntu RUN apt-get update && apt-get install -y python CMD ["bash"]
- FROM :指定要使用的基础镜像。
- RUN :在安装基础镜像后,在容器中运行命令。
- CMD :当 Docker 执行容器时运行的命令。
2. 创建并运行镜像:在 Dockerfile 所在目录下,使用 docker build docker run 命令。
bash $ docker build -t runnerly/python . Sending build context to Docker daemon 6.656 kB Step 1/3 : FROM ubuntu --->

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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