ROS2 vmware虚拟机局域网配置

ROS2 vmware虚拟机局域网配置

步骤:

需要通信的设备在同一个局域网、虚拟机桥接、配置虚拟机静态IP测试

需要通信的设备在同一个局域网

电脑和originbot连接同一个wifi,然后分别查看电脑和bot的IP。

要保证IP在同一个网段,只有最后的数字不同

虚拟机桥接设置

对于虚拟机来说,默认虚拟机的IP也是虚拟的,为了使虚拟机获取一个真实的IP,需要将wmware虚拟机的网络适配器改为桥接。

编辑虚拟机设置,选择网络适配器,将网络连接选为桥接模式。之后开启虚拟机

查看虚拟机IP,如果正确分配了IP,ping电脑和 originbot的IP都正常,配置完成。

如果虚拟机没有正确分配IP,这时需要手动分配一个静态IP。

配置虚拟机静态IP

打开虚拟机点击右上角网络图标,选择有线设置,在打开的界面点击+,创建新的配置,可以为其重命名,比如手机热点。

之后点击IPv4->手动,

子网掩码和默认网关复制过来即可。

在地址栏填入IP,但最后一位不能与其他设备IP相同。

此时在虚拟机终端输入ifconfig,可以发现虚拟机IP为刚刚设置的192.168.3.41,

同样在小车终端里输入ifconfig,小车IP前三位应该与虚拟机IP相同192.168.3.x

测试

运行一些ros节点,看一下能不能在另一个设备看到话题

比如在虚拟机运行键盘控制teleop_twist_keyboard

如果配置成功,可以在bot上面看到/cmd_vel话题

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