ROS2 vmware虚拟机局域网配置

ROS2 vmware虚拟机局域网配置

步骤：

需要通信的设备在同一个局域网、虚拟机桥接、配置虚拟机静态IP测试

需要通信的设备在同一个局域网

电脑和originbot连接同一个wifi，然后分别查看电脑和bot的IP。

要保证IP在同一个网段，只有最后的数字不同

虚拟机桥接设置

对于虚拟机来说，默认虚拟机的IP也是虚拟的，为了使虚拟机获取一个真实的IP，需要将wmware虚拟机的网络适配器改为桥接。

编辑虚拟机设置，选择网络适配器，将网络连接选为桥接模式。之后开启虚拟机

查看虚拟机IP,如果正确分配了IP，ping电脑和 originbot的IP都正常，配置完成。

如果虚拟机没有正确分配IP，这时需要手动分配一个静态IP。

配置虚拟机静态IP

打开虚拟机点击右上角网络图标，选择有线设置，在打开的界面点击+，创建新的配置，可以为其重命名，比如手机热点。

之后点击IPv4->手动，

子网掩码和默认网关复制过来即可。

在地址栏填入IP，但最后一位不能与其他设备IP相同。

此时在虚拟机终端输入ifconfig，可以发现虚拟机IP为刚刚设置的192.168.3.41，

同样在小车终端里输入ifconfig，小车IP前三位应该与虚拟机IP相同192.168.3.x

测试

运行一些ros节点，看一下能不能在另一个设备看到话题

比如在虚拟机运行键盘控制teleop_twist_keyboard

# 运行

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

如果配置成功，可以在bot上面看到/cmd_vel话题