5、MURPHY在视觉指定伸手问题中的表现

MURPHY在视觉指定伸手问题中的表现

1. 引言

在机器人技术领域，解决视觉指定的伸手问题一直是研究的重点之一。本文将详细介绍MURPHY，一个旨在探索基于视觉的机器人手臂控制新方法的系统。MURPHY通过学习视觉-运动映射，能够规划手臂路径以接近目标，尤其在有障碍物的情况下表现出色。我们将深入探讨MURPHY的具体表现和技术细节，展示其在不同实验设置下的性能。

2. MURPHY的基本工作原理

MURPHY是一个机器人-摄像系统，旨在探索多连杆臂感觉-运动学习和控制的运动学方法。其核心问题是引导一个多连杆臂到达杂乱工作空间中的视觉目标。MURPHY的物理设置包括一个JVC彩色视频摄像机和一个Rhino XR-3机器人手臂（图2.1）。系统使用了肩部、肘部和腕关节，使得手臂只能在摄像机的2D图像平面内移动，距离为7英尺。白色斑点附在手臂上，用于在图像阈值处理时清晰显示手臂的位置。

图2.1：物理设置

部件	描述
摄像机	JVC彩色视频摄像机
机器人手臂	Rhino XR-3
关节	肩部、肘部和腕关节
白色斑点	用于图像阈值处理