31、视觉引导的伸手行为的重要性

视觉引导的伸手行为的重要性

1. 生态学意义

视觉引导的伸手行为对人类和其他灵长类动物具有重大的生态学意义。这些动物在日常生活中花费大量醒着的时间去操纵周围空间中的物体，以及其他灵长类动物。例如，人类经常伸手拿取物品、与他人握手或进行其他互动。灵长类动物在觅食、社交互动等方面也频繁使用伸手行为。这种行为不仅有助于获取食物和建立社会联系，还能帮助个体更好地适应和理解周围环境。

1.1 外围空间的概念

外围空间，即伸手可及的空间，在心理和神经层面都具有重要意义。从心理学角度看，外围空间是指个体能够通过伸手触及的范围。这个概念最早由心理学家让·皮亚杰（Jean Piaget）提出，他认为儿童在感觉运动阶段通过积极操纵和查询周围环境来构建自己的现实。在大脑中，后顶叶皮层的神经元对视觉刺激有强烈反应，当这些刺激具有动机意义并且在手臂可及范围内时，神经元会被激活。这种反应机制表明，大脑对外围空间有着特殊的处理方式。

1.2 日常生活中的重要性

视觉引导的伸手行为在日常生活中非常重要，它帮助个体与环境互动。例如，当我们伸手拿取物品时，视觉信息指导手部运动，确保我们能够准确地抓住目标物体。此外，伸手行为还涉及到对空间位置的感知和对物体形状、大小的判断。这些能力对于日常生活中的许多活动至关重要，如烹饪、打扫卫生、驾驶车辆等。

2. 视觉引导的伸手行为与MURPHY系统

MURPHY系统的设计灵感来源于对视觉引导的伸手行为的研究。MURPHY是一个机器人-摄像系统，旨在探索一种新的多连杆臂感觉-运动学习和控制的运动学方法。该系统的核心问题是引导一个多连杆臂到达杂乱工作空间中的视觉目标。与传统机器人不同，MUR