33、探索连接主义机器人运动规划：视觉引导伸手的神经启发方法

最新推荐文章于 2025-10-10 15:58:07 发布

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分类专栏：连接主义视角下的机器人运动规划文章标签：连接主义机器人运动规划视觉引导

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探索连接主义机器人运动规划：视觉引导伸手的神经启发方法

在人工智能和机器人技术的交汇点上，连接主义机器人运动规划提供了一种全新的视角，尤其是在视觉引导的伸手行为方面。传统的机器人运动规划通常依赖于复杂的几何和代数模型，这些模型虽然精确，但难以适应自然环境中动态变化的工作空间。相比之下，神经启发的方法更加灵活，能够通过学习和适应来处理复杂和不确定的环境。

本篇文章将深入探讨连接主义机器人运动规划的核心概念和技术细节，重点介绍一种名为MURPHY的机器人-摄像系统。MURPHY的设计旨在模仿生物感觉和运动系统，通过视觉引导来实现多连杆臂的运动规划。本文将逐步解析MURPHY的物理设置、连接主义架构、学习算法以及其在视觉引导伸手问题上的表现。

MURPHY的物理设置包括一个真实的摄像头和一个真实的机器人手臂，以确保表示和任务的真实性和复杂性。具体来说，MURPHY使用了一个JVC彩色视频摄像机，指向一个Rhino XR-3机器人手臂（图2.1）。摄像机捕捉到的画面经过处理，生成手臂的视觉图像，用于运动规划。