autoware 激光-相机联合标定

autoware进行激光-相机联合标定

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刚开始进行激光-相机联合标定的时候，出现了不少问题，在此记录一下整体标定流程，以防忘记。在此，特别感谢佳明师弟，在录制数据集时提供的帮助。

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0.系统配置：

Ubuntu18.04系统

ROS Melodic

opencv 3.2.0

激光雷达：vlp-16

一. 安装autoware（如果实在安装不上，可以从第二步开始）

        这部分网上教程挺多的，但我在编译的过程中仍存在不少bug,唉～_～。

二．安装calibration_camera_lidar，从autoware分离出来的相机雷达联合标定ros包

        由于我安装的是autoware1.14版本，在界面中无法找到Calibration Tool Kit，因此，从网上下载autoware激光-相机标定部分代码。

        代码链接：https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar

        按照要求编译即可。

1、安装nlopt

      编译标定工具箱依赖于nlopt，需要先行安装，安装链接：https://github.com/stevengj/nlopt

2、安装标定工具箱

      标定工具箱安装教程参考：https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar，

      把工程克隆到自己本地工程的src目录下编译即可。

注：我的ubuntu是18.04版本的，对应的ROS版本为melodic,直接编译会有一些小问题。

    （1）此时直接运行标定程序，会报找不到可执行文件 calibration_camera_lidar的问题。因为我的系统是ubuntu18.04对应支持的ROS是melodic，因此需要对calibration_camera_lidar功能包下的CMakeLists.txt进行修改，添加ROS的melodic版本的支持，如下图所示，修改CMakeLists.txt中所有 (indigo|jade|kinetic) 为 (indigo|jade|kinetic|melodic)

        此时直接运行标定程序，会报找不到可执行文件 calibration_camera_lidar的问题。因为我的系统是ubuntu18.04对应支持的ROS是melodic，因此需要对calibration_camera_lidar功能包下的CMakeLists.txt进行修改，添加ROS的melodic版本的支持，如下图所示，修改CMakeLists.txt中所有 (indigo|jade|kinetic ) 为 (indigo|jade|kinetic|melodic)

           

    （2）编译