51、机器人控制与公共交通出行标准优先级研究

机器人控制与公共交通出行标准优先级研究

1. 机器人模型同步控制

在机器人的研究中，动力学方程的构建是关键环节。通过一系列公式，可以计算出机器人各关节的扭矩。相关参数和方程如下：
- 动力学参数矩阵 ：
- (m_{23} = (m_4 + m_3 + 0.25m_2)a_2^3 + (m_4 + 0.5m_3)a_2a_3 \sin \theta_2 + 1)
- (m_{32} = m_{23})
- (m_{33} = (m_4 + 0.25m_3)a_2^3 + 1)
这里，(m_1)、(m_2)、(m_3)和(m_4)分别是第一、二、三连杆、末端执行器和负载的质量。
- 科里奥利力和离心力向量项 ：
- (c_1 = \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_2(m_4 + 0.25m_3)a_2^3 \sin(2(\theta_2 + \theta_3)) - (m_4 + m_3 + 0.25m_2)a_2^2 \sin 2\theta_2 + \dot{\theta}_1 \dot{\theta}_3[(m_4 + 0.25m_3)a_2^3 \sin(2(\theta_2 + \theta_3)) + (m_4 + m_3)a_2a_3 \cos \theta_2 \cos(\theta_2 + \theta_3)] + (m_4 + m_3)a_2a_3 \cos(2(\theta_2 + \theta_3)))
- (c_2 = \dot{\theta}_2 \dot{\theta}_3(-(2m_4 + m_3)a_2a_3 \