12、gRPC 服务发现与负载均衡实现指南

gRPC 服务发现与负载均衡实现指南

1. 服务端点配置

非分布式日志(如 Log 类型)对服务器信息并不了解。因此,我们创建了一个新接口,其唯一方法 GetServers() DistributedLog.GetServers 相匹配。在更新 agent 包中的端到端测试时,会将 DistributedLog 同时设置为 CommitLog GetServerer ,新的服务器端点会对其进行错误处理。

agent.go 里,更新 setupServer() 方法,让服务器从 DistributedLog 获取集群服务器信息,代码如下:

ClientSideServiceDiscovery/internal/agent/agent.go
serverConfig := &server.Config{
    CommitLog:  a.log,
    Authorizer: authorizer,
    GetServerer: a.log,
}

这样,我们就拥有了一个可供客户端调用以获取集群服务器信息的服务器端点。

2. 服务器解析器的构建

2.1 创建解析器包

为解析器和选择器代码创建一个新包,执行以

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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