7、Jess语言控制流与函数定义详解

Jess语言控制流与函数定义详解

1. 表达式与控制流函数概述

在介绍控制流函数之前,先明确“表达式”的概念。表达式是任何Jess值,包括符号、数字、字符串、变量或函数调用。对表达式求值,就是使用常量表达式的值、获取变量代表的值,或者对函数求值并使用其结果。

常见的控制流函数如下:
| 函数名 | 功能 |
| ---- | ---- |
| apply | 对给定的一组参数调用函数 |
| build | 从字符串解析并执行函数调用 |
| eval | 从字符串解析并执行函数调用 |
| foreach | 对列表中的每个项执行一次代码块 |
| if/then/else | 在不同的操作方案中进行选择 |
| progn | 执行一组函数调用 |
| while | 当表达式为真时执行代码块 |

这些函数中,有些(如foreach、while和if/then/else)会经常使用,而有些则较少使用。下面将依次介绍这些函数。

2. 常用控制流函数

2.1 foreach函数

foreach函数是遍历列表中每个元素的理想方式。其语法如下:

(foreach <variable> <list> <expression>+) 

示例代码展示了如何使用foreach函数将购物清单中的每个物品打印在单独的一行上:


                
基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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