2、RBF神经网络设计与控制系统S函数应用详解

RBF神经网络设计与控制系统S函数应用详解

1. 柔性连杆机械臂的神经网络自适应控制

在柔性连杆机械臂领域，神经网络自适应控制有着广泛的应用。例如，有研究利用奇异摄动技术为柔性连杆机械臂的关节位置跟踪设计了神经网络控制器。该方法的关键特点在于，控制器无需精确知晓机器人手臂的动力学信息，且神经网络也无需离线训练。还有研究通过改进输出重新定义方法，开发了用于柔性连杆机械臂末端位置跟踪的基于神经网络的控制器，此方法无需预先了解有效负载质量。

2. 控制系统的S函数设计

2.1 S函数简介

S函数为扩展Simulink的功能提供了强大的机制，它是对动态系统的计算机语言描述。在控制系统中，S函数可用于描述控制器算法、自适应算法以及系统的微分动态方程。

2.2 S函数的基本参数

参数	含义
S函数例程	包括初始化例程、mdlDerivative例程和mdlOutput例程
NumContStates	表示连续状态的数量
NumDiscStates	表示离散状态的数量
NumOutputs和NumInputs	表示系统的输入和输出数量