20、推动IoRT发展的通信协议增强技术

推动IoRT发展的通信协议增强技术

1. 引言

在当今世界，人机交互已成为常态，且这一趋势正不断发展，为人们带来丰富且无处不在的体验。这种创新解决方案不仅源于新技术，还得益于不同现有技术的融合。机器人技术与物联网（IoT）的结合催生了机器人物联网（IoRT），为本地化自主解决方案带来了无限可能。

机器人设备能够从周围的各种事物中获取精确的环境数据，提取信息并提供实时的普适服务。例如，一个负责取包裹的辅助机器人可以与门传感器和监控摄像头通信，获取包裹的坐标和尺寸，从而有效地进行导航和拾取操作。IoRT有望将机器人技术和物联网的能力提升到新的水平。

建立机器人设备与物联网之间的通信有一些独特要求，包括高可靠性、低端到端延迟、异构设备间的互操作性以及实时移动支持。通信技术可分为无线个人区域网络（WPAN）、无线局域网（WLAN）和无线广域网（WWAN）三类，它们能满足这些要求并连接IoRT系统。选择使用哪种无线联网技术取决于通信范围、功率要求、延迟敏感性、成本和其他功能需求。

2. IoRT通信架构

IoRT的核心是一组自主或半自主的机器人以及地理上分散的互联传感器和执行器，它们都被视为IoRT网络中的节点。不同类型的节点可能运行在不同平台上，使用不同的无线技术进行连接。为了实现无缝协作，这些节点需要相互理解并可靠、快速地通信。

2.1 硬件层

硬件层包含各种嵌入式设备，如机器人、不同类型的传感器和执行器。该层提供所有的传感、本地处理和执行功能。
| 设备类型 | 功能 |
| ---- | ---- |
| 机器人 | 执行任务，可自主或半自主决策 |
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