7、生物信息学工作流程解析

生物信息学工作流程解析

1. 参考基因组的比对

在创建FASTA或FASTQ文件后,我们得到了一组核苷酸序列。Illumina和BGI测序得到的序列长度通常在50 - 150个核苷酸之间,而纳米孔、PacBio或Chromium 10x测序等较新技术可产生更长的连续序列。但这些序列是无序的,它们来自经过机械和化学切割的DNA片段,且由于测序技术的限制,剩余的长DNA片段可能会被进一步切割。

这些文件中的内容本身并无太大用处。为了从新测序的DNA中获取有用信息,研究人员需要将这些片段组装成完整的DNA链。理想情况下,能将所有片段组合成46条长序列,与被采样个体的23对染色体序列相匹配。

然而,这些短读长(通常有上百万条)不包含位置信息,仅通过片段序列无法得知其在基因组中的位置,甚至无法确定来自哪条染色体。因此,需要使用参考基因组来完成片段的组装。

参考基因组的价值在于,对于给定的生物种类,个体间的遗传变异非常小。以人类为例,基因组约有30亿个核苷酸,个体间的变异约为0.1%,即30亿个核苷酸中约有300万个差异。这意味着我们可以将测序得到的片段序列与参考基因组的相似区域进行匹配,这个过程称为比对或映射。

但除了同卵双胞胎外,没有两个人的基因序列完全相同。因此,采样基因组与参考基因组的匹配不会是完全精确的。事实上,如果完全匹配,基因测序就失去了意义。进行个体测序的目的就是识别其基因组与参考基因组的差异。

将短样本与参考基因组进行匹配存在困难,原因如下:
- 基本任务是将几百个字母的序列与包含30亿个字母的参考基因组进行匹配,即使对于计算机来说,这也是一项艰巨的任务。
- 给定的样本序列可能在参考基因组中有多个匹配

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符  | 博主筛选后可见
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值