14、汽车视觉系统中的行人检测技术与硬件架构分析

汽车视觉系统中的行人检测技术与硬件架构分析

1. 图像操作类型

在图像处理中，有两种重要的操作类型：
- 递归邻域操作（RNO） ：该操作会读取源像素以及先前的目标像素，以此来确定当前的目标像素。常见的例子包括距离变换和抖动变换。
- 对象操作（OO） ：此操作读取局部区域的数据，并生成与该区域相对应的标量或矢量数据。像区域生长和连通组件标记就属于这类操作。

2. 行人检测流程及预处理

行人保护系统（PPS）致力于提升交通安全，行人检测是其中的关键环节，通常采用基于模块的通用处理方式。其模块处理流程包含六个级联模块：
1. 预处理
2. 前景分割
3. 对象分类
4. 验证/细化
5. 跟踪
6. 应用

前三个模块属于低级和中级处理，在实现时需要考虑硬件架构。预处理模块主要进行相机畸变校正和图像校正。相机畸变包括镜头畸变、传感器倾斜和偏离焦轴等问题；图像校正则是将两个立体图像的对应极线对齐到公共图像平面上的一条直线，通常通过双线性插值得到校正后的像素。

下面是行人检测模块处理流程的 mermaid 流程图：

graph LR
    A[预处理] --> B[前景分割]
    B --> C[对象分类]
    C --> D[验证/细化]
    D --> E[跟踪]
    E --> F[应用]

3. 前景分割