9、图像检索中的相似性度量方法

图像检索中的相似性度量方法

在图像检索等领域,准确衡量不同数据之间的相似性至关重要。以下将介绍多种相似性度量方法及其特点、应用场景。

1. Kullback–Leibler 散度(KL 散度)

KL 散度起源于信息论和概率论,也被称为信息增益、信息散度或相对熵。它用于计算两个概率分布 $P$ 和 $Q$ 之间的差异。

  • 离散随机变量情况
  • 定义为 $D_{KL}(P \parallel Q) = \sum_{y} P(y) \log \frac{P(y)}{Q(y)}$。
  • 连续随机变量情况
  • 定义为 $D_{KL}(P \parallel Q) = \int_{-\infty}^{+\infty} P(x) \log \frac{P(x)}{Q(x)} dx$。

KL 散度是一种非负的距离度量,其值为 0 时表示 $P(i) = 0$;当 $P(i) \neq 0$ 且 $Q(i) = 0$ 时,值为无穷大,意味着两个概率分布完全不同。不过,KL 散度不是概率分布空间上的距离度量,因为它不满足对称性($D_{KL}(P \parallel Q) \neq D_{KL}(Q \parallel P)$)和三角不等式。但它在计算机视觉和模式识别等领域有广泛应用,因为人类对视觉相似性的感知可能是非度量的,且非度量距离函数对异常值和噪声数据具有鲁棒性。

为了用于聚类拓扑应用,J. Lin 在 1991 年提出了 KL 散度的对称变体——Jensen–Shannon 散度(J

【四轴飞行器】非线性三自由四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由或复杂环境下的飞行仿真研究。
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