33、可重构多线程架构概述

可重构多线程架构概述

1. 可重构项目介绍

有一些可重构项目无需特定硬件修改,就能由操作系统支持。这里简要介绍其中两个项目:
- MOLEN :由荷兰代尔夫特理工大学CE实验室提出的Molen多态处理器,是紧密耦合(处理器/协处理器)的细粒度可重构架构。它将通用处理器(GPP)与多个可重构自定义计算单元(CCU)相结合。处理器有一个仲裁器,可部分解码并向GPP或可重构协处理器发出指令。最初的论文未讨论多线程,但后续研究有相关报道。
- Montium TP :由RECORE Systems设计,是粗粒度可重构阵列处理器核心的示例。其特点是配置后不发出指令,仅处理数据;没有固定的指令集架构(ISA),应用在微代码级别编码;由于粗粒度硬件结构,具有快速的重新配置响应时间。当前实现能在操作系统层面支持多线程应用执行,最初目标是流应用领域。

2. 无ρMT支持的架构

这类架构仅在软件层面(通过操作系统或编译器)实现多线程的同时执行,无明确支持。
- 操作系统对ρMT的支持
- BORPH :加州大学伯克利分校提出,是专门为可重构计算机设计的操作系统,在硬件和软件线程间共享UNIX接口,加快设计过程。但硬件执行线程不共享可重构资源,实验结果来自无线信号处理、低密度奇偶校验解码器和MPEG - 2解码等简单应用。
- SHUM - uCOS :复旦大学提出的实时操作系统(RTOS),采用统一多任务模型,跟踪和管理可重构资源的使用,通过硬件任务预配置提高

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值