28、基于信息的形式化设计的细化计划

基于信息的形式化设计的细化计划

在形式化设计领域,合理的细化计划对于确保系统模型的正确性和有效性至关重要。本文将深入探讨Event - B中的细化计划,包括其背景知识、细化计划的机制以及一个具体的累加器细化计划示例。

1. 背景知识
1.1 Event - B细化示例

Event - B开发由模型和上下文组成。上下文描述系统的静态部分,如常量及其公理;模型描述动态部分,由变量、事件和不变式三个组件构成。变量表示系统状态,事件是更新变量的受保护操作,不变式是对变量的约束。

以一个基于闪存的文件系统为例,抽象模型中的 writefile 事件负责将文件 f 的内容 wbuffer(f) 原子性地写入 fcontent 。而在具体模型中,内容先逐页写入临时存储 fcont_tmp w_step 事件),然后再写入实际存储 fcontent w_end_ok 事件)。为证明细化的正确性,具体模型中指定了三个不变式。

ABSTRACT MODEL:
Variables
fcontent, w opened files, wbuffer, file size,
power on, dateLastModified
Invariants
w opened files ⊆ files
file size ∈ files → N
power o
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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