51、基于具身智能体的机器人系统设计方法解析

基于具身智能体的机器人系统设计方法解析

1. 智能体类型与机器人系统分类

智能体的一般结构包含四个不同组件：C（控制系统）、R（感受器）、E（效应器）和 T（智能体间通信资源）。其中，控制系统是智能体存在的必要条件，其他三个组件则是可选的。基于这些组件的组合，可区分出八种智能体类型，具体如下表所示：
| 类型 | 标准功能 | 组成 |
| — | — | — |
| C | 僵尸智能体 | C, •, •, • |
| CE | 盲智能体 | C, E, •, • |
| CR | 监测智能体 | C, •, R, • |
| CT | 计算智能体 | C, •, •, T |
| CER | 自主智能体 | C, E, R, • |
| CRT | 远程传感器智能体 | C, •, R, T |
| CET | 远程操作智能体 | C, E, •, T |
| CERT | 具身智能体 | C, E, R, T |

不同类型的智能体具有不同的特点和用途：
- C 型智能体 ：是纯粹的计算实体，无法访问环境，也不与其他智能体接触，几乎没有实际用途，就像“僵尸”一样。
- CE 型智能体 ：能够影响环境，但无法从环境中获取信息，例如定位器会盲目重复预先编程的动作。
- CR 型智能体 ：仅监测环境状态，却不能将收集到的信息传达给其他智能体，类似于飞机上的黑匣子。
- CT 型智能体 ：非常有用，它可以为其他智能体