cartographer源码文件目录介绍

https://blog.youkuaiyun.com/wen_lg/article/details/110368785

cartographer源码文件目录

• bazel: 第三方库的构建包括eigen、ceres等
• cartographer: 源码部分
• cmake: 包括了cmake模块的FindXXX.make文件以及相关的函数
• configuration_files: cartographer的lua配置文件
• docs: cartographer相关的一些指导文档
• scripts: 一些工具与库的安装脚本

cartographer 文件夹

• cloud: grpc进行远程调用，与多机协同有关，具体后续分析。
• common: 通用的函数包括：任务，线程池，lua文件解析，数学库等
• ground_truth: slam开发过程中评估用的工具
• io: 输入输出相关的函数
• mapping: cartographer核心代码区
• metrics: cartographer过程数据的各种输出格式
• sensor: 传感器处理相关的函数imu、里程计、点云、压缩等
• testing: proto文件解释的测试
• transform: 包含一些时间戳转换、坐标系转换

mapping 文件夹
该文件夹位cartographer的核心代码区，里面包含了2d,3d建图的函数map_builder、pose_grapher、constraint、optimization、scan_match等相关类封装。后续主要通过该文件夹展开对cartographer源码的分析。