Cartographer源码阅读2：0基础小白也能上手 跑自己的机器人

为了先开始帮组里干活，我先开始学习如何用自己的机器人跑算法部分。

参照官方文档，部分参照大佬Cartographer 建图教程 | Vision Knowledge Base的博客

Cartographer 具体参数配置

创建 .lua 配置

Cartographer可以配置在各种机器人上工作，每个机器人的配置必须从Lua脚本定义的数据结构读取，所以我们需要配置不同的.lua文件来对应不同的机器人。

官方示例配置在：
src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files 和
install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/ 中。

我们可以复制其中一个示例，然后根据自己的需要进行调整：

具体配置可参考 Lua 配置参考文档以及Cartographer配置值。同时我也将部分附在文末。

2D：

cp install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/backpack_2d.lua install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/my_robot.lua

3D：

cp install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/backpack_3d.lua install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/my_robot.lua

创建 .launch 配置：

官方示例 .launch 文件在src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files 和 install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/ 中。同样可以先复制官方提供的示例：

cp install_isolated/share/cartographer_ros/launch/backpack_3d.launch install_isolated/share/cartographer_ros/launch/my_robot.launch
cp install_isolated/share/cartographer_ros/launch/demo_backpack_3d.launch install_isolated/share/cartographer_ros/launch/demo_my_robot.launch
cp install_isolated/share/cartographer_ros/launch/offline_backpack_3d.launch install_isolated/share/cartographer_ros/launch/offline_my_robot.launch
cp install_isolated/share/cartographer_ros/launch/demo_backpack_3d_localization.launch install_isolated/share/cartographer_ros/launch/demo_my_robot_localization.launch
cp install_isolated/share/cartographer_ros/launch/assets_writer_backpack_3d.launch install_isolated/share/cartographer_ros/launch/assets_writer_my_robot.launch

• my_robot.launch旨在用于机器人，以使用真实传感器数据在线（实时）执行 SLAM。
• demo_my_robot.launch旨在从开发计算机使用，并需要一个参数来重播记录中的数据。此启动文件还会生成一个 rviz 窗口，该窗口配置为可视化 Cartographer 的状态。bag_filename
• offline_my_robot.launch与 SLAM 非常相似，但会尝试尽快执行 SLAM。这可以显著提高地图构建速度。此启动文件还可以使用提供给参数的多个 bag 文件。demo_my_robot.launchbag_filenames
• demo_my_robot_localization.launch与上一个 Cartographer 执行的记录非常相似，但需要一个指向先前 Cartographer 执行记录的参数。之前的记录将用作预先计算的地图，Cartographer 将仅在此地图上执行定位。