cartographer proto文件使用

最新推荐文章于 2025-11-27 03:14:10 发布
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本文介绍了如何在Cartographer项目中使用proto文件，包括在cartographer-master目录下生成pb.cc和pb.h，以及grpc.pb.cc和grpc.pb.h文件的生成过程，是针对Cartographer配置文件操作的一份详细说明。
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cartographer proto文件
南北粉面馆
10-30 414
文件地址: /cartographer/mapping/proto/pose_graph/constraint_builder_options.proto 解释：约束构造的配置参数。 message ConstraintBuilderOptions { // A constraint will be added if the proportion of added constraints to // potential constraints drops below this number. d
cartographer proto格式阅读
南北粉面馆
01-26 348
枚举类型：传感器类型 enum SensorType { RANGE = 0; IMU = 1; ODOMETRY = 2; FIXED_FRAME_POSE = 3; LANDMARK = 4; LOCAL_SLAM_RESULT = 5; } 枚举类型： enum TrajectoryState { ACTIVE = 0; FINISHED = 1; FROZEN = 2; DELETED = 3; } 传感器消息 message SensorId { s
深入解析Cartographer Protobuf数据格式：序列化与通信机制的终极指南
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gitblog_00022的博客
11-27 638
Cartographer作为业界领先的SLAM（即时定位与地图构建）系统，其强大的**Protobuf数据格式**是实现高效序列化与通信的核心技术。这套**pbstream格式**不仅确保了地图数据的持久化存储，更为多传感器数据的实时处理提供了可靠的通信机制。 ## 🎯 什么是Cartographer Protobuf数据格式？ Cartographer的Protobuf数据格式是一套专门为
[cartographer] 9. proto配置文件读取
yaoyaoqiekenaoo的博客
11-20 1753
目录 1. proto文件 2. .lua配置文件 3. 代码 1）读取lua文件 2）赋值给proto options 获取proto参数值有两种方式：1）lua文件 2）通过service，例如如下代码中 InitialTrajectoryPose 的赋值 3) 如何使用 proto options 纯定位模式入口 我们需要掌握的是什么？要知道在哪里改变参数，从而更深入的理解算法。 系统的配置文件框架主要有三部分构成： 1. proto文件 - 根据自己的需要，自定...
cartographer源码文件目录介绍
WEN_LG的博客
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cartographer源码文件目录 bazel: 第三方库的构建包括eigen、ceres等 cartographer: 源码部分 cmake: 包括了cmake模块的FindXXX.make文件以及相关的函数 configuration_files: cartographer的lua配置文件 docs: cartographer相关的一些指导文档 scripts: 一些工具与库的安装脚本 cartographer 文件夹 cloud: grpc进行远程调用，与多机协同有关，具体后续分析。 com.
安装cartographer遇到Unrecognized syntax identifier "proto3". This parser only recognizes "proto2"问题
AmbitiousRuralDog的博客
06-22 5552
背景：安装cartogapher 0.3.0版本时候，（注意不是在catkin_ws安装cartographer_ros时）在cd cartogapher, mkdir build, cd build, cmake .. , make后遇到Unrecognized syntax identifier "proto3". This parser only recognizes "proto2"。检查...
cartographer安装教程.doc
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尽管Cartographer在ROS（Robot Operating System）中的官方集成尚不完善，但通过手动安装和配置，用户仍能在ROS Melodic环境下使用。本文将详细介绍在Turtlebot3上安装和测试Cartographer的过程。 1. **创建工作...
cartographer运行没有map_Cartographer ROS编译安装及相关可执行文件理解
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12-20 573
一、编译安装Cartographer ROSROS版本为kinetic， 系统为Ubuntu16.04 ,工作空间名称为 catkin_ws。Cartographer ROS Building & Installation1、安装wstool and rosdep ninja(编译Cartographer ROS, 官网推荐使用sudo apt-get updatesudo apt-get...
cartographer 源码目录说明
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06-06 305
1 cartographer 整个源码分为两部分 cartographer 和cartographer_ros 两部分 2 cartographer 部分源码分为以下几个文件夹 cloud common ground_truth io mapping metrics senser transform 1 commom 定义基本的数据结构 以及一些工具的使用接口 2 sensor 定义雷达和点云的数据结构 3 transform 定义位姿的相关结构和相关转换 4 kalman_filter 通过卡尔曼滤
cartographer 安装依赖cartographer、ceres-solver、protobuf
04-19
cartographer 安装依赖cartographer、ceres-solver、protobuf
cartogapher 源码分析 (transform)
u010566411的专栏
10-24 4880
分析子文件夹transform的内容proto首先打开.proto去查看依赖的数据结构，可以发现google就是爱造轮子，连基本的vector和四元数也自定义。主要分为三种数据 变量 用途 Vector 表示移动 Quaternion 表示旋转 Rigid 封装了移动和旋转 所有坐标系都是右手坐标系，x前，y左，z上。和ros一样。eigen库和这个刚好相反（这个不太
Cartographer源码解析（5）——加载配置文件1
m0_67976789的博客
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/ Node类的初始化, 将ROS的topic传入SLAM, 也就是MapBuilder// 使用默认topic 开始轨迹下篇文章将对LoadOptions()函数体中的相关函数作一解释。
cartographer_grpc_server代码流程分析
南北粉面馆
11-19 570
map_builder_server_main.cc 还是Run函数第一句 cartographer::cloud::Run(FLAGS_configuration_directory, FLAGS_configuration_basename); 继续跟进，Run函数里构造了MapBuilder，这个变量可以直接给cartographer_ros模块使用，而在这里成为了MapBuilderServer的成员变量。 void Run(const s
安装Cartographer教程及踩坑
jianyoutianxia99的博客
10-22 2877
Cartographer安装教程及踩坑实录 版权声明：本文转载自优快云博主「白色小靴」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44684139/article/details/104708387 因为在用胡春旭的书学习ros，现在看到cartographer激光slam的章节，因此安装carto 但是万万没想到，这个东西的坑如此之多！ 几个重要的参考链接，感谢这些博主的引路： https:/
(02)Cartographer源码无死角解析-(83) SerializeStateToFile序列化保存、ProtoStreamWriter分析、PoseGraph::ToProto()函数粗解
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
07-15 443
在这里插入代码片其保存的方式比较特别，使用 proto 流文件的形式，这样的好处是后续可以通过 proto 直接加载进来，我们知道 proto 提供的接口还是非常全面的。该篇博客主要分析其保存过程，也就是 Node::HandleWriteState() 这个函数，本人搜索这个函数，其只用来创建服务，并没有在其他地方使用到。关于 Node::HandleWriteState() 这个函数的整体可以说十分简单0101。
Cartographer源码阅读2D&3D-Pbstream读写
yeluohanchan的博客
09-30 3376
Cartographer源码阅读2D&3D-Pbstream读写 写入proto 查看protobuf官方文档： Protobuf文档 需要自定义需要写入和读取的message即可。定义好.proto文件，在编译的阶段生成相应的.pb.h文件，通过调用这些文件，保存和读取proto文件。 pbstream文件保存的内容 保存pbstream文件是通过服务调用的，接口函数为node.cc文件中： bool Node::HandleWriteState( ::cartographer_ros_m
室内定位仿真：cartographer和Gazebo 编译依赖的protoc版本不同解决方法
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问题： １、cartographer依赖的protoc版本是3.0以上 ２、Ubuntu 16.04下Gazebo依赖的protoc版本是2.6.1 那么怎么解决这两个版本兼容问题呢？ 解决：新版本会与旧版本冲突.为了兼容新旧两种版本,需要新版本的protobuf安装在非默认位置. 操作： １、下载所需版本的protobuf 最新版：https://github.com/protoc...
Cartographer+melodic安装笔记——成功（含protobuf版本冲突解决方案）
qq_38531233的博客
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应该怎么修改cartographer的配置文件以适应
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1. **传感器配置**：首先，在`configuration_common.proto`文件中，添加额外的激光雷达和IMU传感器源。每个传感器应有自己的名字、帧率和数据解析器。比如，你可以创建四个`laser_0`, `laser_1`, `imu_0`, 和 `imu_1...
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