ros launch中的节点工作空间路径

最新推荐文章于 2025-04-23 20:27:38 发布
最新推荐文章于 2025-04-23 20:27:38 发布
阅读量1k 收藏
点赞数
原文链接：http://community.bwbot.org/topic/236/ros-launch%E4%B8%AD%E7%9A%84%E8%8A%82%E7%82%B9%E5%B7%A5%E4%BD%9C%E7%A9%BA%E9%97%B4%E8%B7%AF%E5%BE%84
版权

ros launch中的节点工作空间路径

roslaunchXMLnoderoslaunchXMLnode
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/node

在launch文件中启动节点，那么这个节点的工作目录是什么呢？在node程序中如果创建一个文件，这个文件的默认位置在哪里？
在launch中node节点有一个cwd参数，按照文档的解释，这个参数可以为ROS_HOME或node。当设置为ROS_HOME时，cwd为ROS_HOME参数指定的位置。当设置为node时就是对应node所在的位置。但是如果你echo $ROS_HOME时会发现这个值没有设置。当你进入node源文件所在的位置时你会发现没有刚生成的文件。

实际上当把cwd设置为ROS_HOME时，默认的cwd是 ~/.ros。当cwd设置成node时默认的位置是node所在的workspace的devel文件夹内。以小强为例，image_view video_recoder默认的文件保存路径就在/home/xiaoqiang/Documents/ros/devel/lib/image_view内.

http://community.bwbot.org/topic/236/ros-launch%E4%B8%AD%E7%9A%84%E8%8A%82%E7%82%B9%E5%B7%A5%E4%BD%9C%E7%A9%BA%E9%97%B4%E8%B7%AF%E5%BE%84

ROS2知识：执行launch文件，启动多节点
gongdiwudu的专栏
03-15 8203
我们知道，ros2 launch是用来同时启动多个节点的指令，与之配套的有一个,文件，在ROS2系统，该流程非常简单。
ros2 launch 用法以及一些基础功能函数的示例
sangyongqi的博客
06-02 1936
函数的作用是向test_group中设置组内的namespace，但是action_1中已经设置过了namespace，所以此时不会生效，该namespace只会在action_2中生效；节点本来就已经有了namespace了，后续会介绍将节点分组，整组节点可以设置统一的namespace，此时如果有个节点已经设置过namespace，则在此设置不会生效；传入的参数可以从节点启动时main函数中的argc参数获取到参数个数，argv参数获取到参数内容，详情参考c++的命令行参数获取；
ROS 工作目录的设置(待完善，仅供参考)
弱水三千 只取一韶
09-17 3011
ROS 安装完成后，按照网站的学校步骤，下一步就是进行基本命令的熟悉和Package的创建等入门动作，其中包括Pack的创建和搜索等。 但是运行roscd时，会提示没有设置的错误信息：No ROS_WORKSPACE set.  Please set ROS_WORKSPACE to use roscd with no arguments.。。原来在安装ros系统后需要设置工作目录，这个步骤在一
ros -- launch与rosrun工作目录
xihuanzhi1854的博客
05-23 2396
在launch文件中启动节点，那么这个节点的工作目录是什么呢？在node程序中如果创建一个文件，这个文件的默认位置在哪里？ 在launch中node节点有一个cwd参数，按照文档的解释，这个参数可以为ROS_HOME或node。当设置为ROS_HOME时，cwd为ROS_HOME参数指定的位置。当设置为node时就是对应node所在的位置。但是如果你echo $ROS_HOME时会发现这个值没有设...
python中调用roslaunch报错无该文件夹和该launch文件
最新发布
m0_46501712的博客
04-23 257
python程序调用roslaunch报文件路径错误
ROS的工作空间目录结构，包括ROS功能包的目录。
诗筱涵的博客
10-22 3183
https://www.bilibili.com/video/BV1XV411m714?t=3524 。 。
ROS-ROS运行管理-launch文件
彐雨
12-14 604
概念launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。作用简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。使用以 turtlesim 为例演示1.新建launch文件在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件</2.调用 launch 文件roslaunch 包名 xxx.launch。
ROS2入门21讲__第15讲__Launch:多节点启动与配置脚本
sangyongqi的博客
05-21 1528
到目前为止，每当我们运行一个ROS节点，都需要打开一个新的终端运行一个命令。机器人系统中节点很多，每次都这样启动好麻烦呀。有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的，那就是，它是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。这是一个完整的Launch文件，乍看上去，好像Python代码呀，没错，。Launch的核心目的是，我们在命令行中输入的各种参数，在Launch文件中，通过类似这样的很多代码模版，也可以进行配置，甚至还可以使用Python原有的编程功能，大大丰富了启动过程中的多样化配置。
ROS中launch文件编写
拒绝任何因懒惰而生的省略号
04-20 1452
文件中执行顺序的原因可能不能将所有参数都导出，所以可以自己再编写一个。文件中执行顺序的原因可能不能将所有参数都导出，所以可以自己再编写一个。如果节点退出，是否自动重启（对于某些重要的功能要自动重启）。标记允许在启动的节点上设置环境变量，有点像linux的。在指定机器上启动节点，分布式启动节点。标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强。,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用。文件在启动所有节点后再导出到yaml文件。文件在启动所有节点后再导出到yaml文件。来启动节点(因为节点的启动是多进程的)。
ROS launch文件编写说明
06-18
在ROS中，`launch`文件扮演着重要角色，它们用于启动节点、配置参数以及管理整个ROS系统的工作流程。下面将详细介绍ROS `launch`文件的编写和使用。 `launch`文件是XML格式的文本文件，通过定义不同的元素来启动ROS...
OpenCV学习实践(2) 获取当前工作空间目录
biter0088的博客
08-10 1435
0.前言 因为opencv涉及导入本地图片(cv::imread函数),又不想一直使用绝对路径,使用相对路径有一直出错,所以想先看看当前工作目录在哪. 此外,这里还使用roslaunch启动程序,使当前工作目录更难找了. 感谢tjf,ym两位师兄的帮助. 1.工作空间架构 mkdir -p opencv_ws/src cd opencv_ws/src catkin_create_pkg current_directory std_msgs rosc...
ROS&C++文件操作——获取当前工作路径的几种方法
lovely_yoshino的博客
07-08 5862
1.采用GetCurrentDirectory，用于获取当前进程的当前目录 CString FilePathName; char path[MAX_PATH]; CFileDialog dlg(TRUE); //保存当前路径 GetCurrentDirectory(MAX_PATH,path); // 文件目录保存在path这个字符数组中， if (dlg.DoModal()==IDOK) // 在这里，用文件对话框成功打开一个文件后，该目录就被修改为被打开的文件所在目录了 { FilePat
[ROS] 机器人操作系统：工作空间 Workspace - 学习笔记（三）
Eric Woo
08-09 159
workspace 工作空间文件夹。- build 编译中间文件。- devel 编译生成文件。
ros学习1--创建工作目录及环境配置
HUSTERERIC的博客
09-19 1586
1 环境配置 如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多： echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 2. 创建工作目录 下面我们开始创建一个catkin 工作空间： $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $
ROS：实现工作空间参数文件路径的自动配置
weixin_44926598的博客
12-03 1070
因为项目需求，经常会将ROS下的程序包拷贝到其他电脑上，但是每次参数文件的路径都需要重新配置。为了解决可移植性的问题，可以使用`.h.in`文件，自动生成`.h`文件，从而定义一个`static const`类型的参数来存储工作空间的路径，供其他代码使用。
ROS保存文件路径
sylin211的博客
12-22 4480
在ros节点中添加导出数据的代码，如果不指定绝对路径，仅仅写了文件名，例如： ofstream outfile; outfile.open("data.txt"); outfile.close(); 那么数据保存的位置跟节点的启动方式有关系。 如果是通过rosrun启动的，那么数据会保存在启动该节点的路径下。 如果是通过roslaunch启动的，那么数据会保存在~/.ros中，这是一个隐藏文件。 ...
ros配置开机自启动
qq_51303289的博客
09-24 3781
一种利用.service配置ros开机自启动的方法
（ros//EnvironmentVariables）ros环境变量
tanmx219的博客
03-12 1278
（ros//EnvironmentVariables）ros环境变量 ROS/EnvironmentVariables 在ROS中，可以设置很多环境变量。最需要理解的是ROS_MASTER_URI,ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH，因为他们频繁的在系统和文件中被用到。 环境变量在ROS中有多重角色： 1 寻找packages(Findingpackages)： 首先，ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH使ROS在系统文件(filesyste...
ros2 launch启动多个包节点
03-11
<think>嗯，用户想知道如何在ROS2中使用launch文件启动来自不同包的多个节点。首先，我需要回忆一下ROS1和ROS2在launch文件上的区别，因为用户提到的是ROS2。记得ROS2的launch系统使用了Python作为配置文件，而ROS1用的是XML，所以语法上会有不同。 根据引用[4]提到，ROS2需要将launch文件放到install目录下，这可能涉及到在package.xml和CMakeLists.txt中配置安装路径。然后，用户需要创建一个Python编写的launch文件，里面定义节点。每个节点需要指定包名、可执行文件名以及可能的命名空间或参数。 接下来，用户需要启动不同包的节点，所以需要确保这些包已经被正确编译和安装。例如，如果有一个包叫package1，里面有node1，另一个包package2有node2，那么在launch文件中要分别用Node模块指定各自的包和可执行文件。 可能还需要处理参数传递，或者使用重映射（remapping）来调整话题或服务的名称。此外，启动多个节点时，可能需要设置命名空间来避免名称冲突，或者配置执行器（executor）来优化节点运行。 用户可能遇到的问题包括launch文件路径不正确，或者节点未正确安装到install目录。这时候需要检查package.xml中的<install>标签是否正确，以及CMakeLists.txt中的安装指令是否包含launch目录。 另外，引用[3]提到使用launch文件可以自动启动ROS Master，但在ROS2中应该是自动启动中间件层，可能不需要显式启动roscore，这点需要注意。所以，在ROS2中，launch文件会自动处理底层通信的初始化。 总结步骤的话，应该是创建launch文件，配置节点，安装launch文件到正确位置，然后使用ros2 launch命令运行。同时，注意包的依赖和安装路径，确保所有节点都能被正确找到。</think>### 如何在ROS2中使用launch文件启动来自不同包的多个节点？ #### 1. **创建launch文件** 在ROS2中，launch文件使用Python编写。假设你的工作空间名为`ws`，包名为`my_package`： - 在包内创建`launch`文件夹，并新建`my_launch_file.py`： ```python from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ # 启动包package1中的节点node1 Node( package='package1', executable='node1_executable', name='node1', namespace='ns1' ), # 启动包package2中的节点node2 Node( package='package2', executable='node2_executable', name='node2', parameters=[{'param1': 42}] ) ]) ``` #### 2. **配置包的安装路径** - 在`package.xml`中添加依赖： ```xml <exec_depend>package1</exec_depend> <exec_depend>package2</exec_depend> ``` - 在`CMakeLists.txt`中指定launch文件安装路径： ```cmake install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME} ) ``` #### 3. **编译与运行** ```bash colcon build --packages-select my_package source install/setup.bash ros2 launch my_package my_launch_file.py ``` #### 4. **关键说明** - **跨包调用**：需确保所有依赖包已编译并在工作空间中可见。 - **参数传递**：通过`parameters`字段传递YAML文件或字典参数[^4]。 - **节点命名冲突**：通过`namespace`字段或`name`唯一化避免冲突[^3]。 ---
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值