ros launch中的节点工作空间路径

最新推荐文章于 2025-06-07 21:59:55 发布

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原文链接：http://community.bwbot.org/topic/236/ros-launch%E4%B8%AD%E7%9A%84%E8%8A%82%E7%82%B9%E5%B7%A5%E4%BD%9C%E7%A9%BA%E9%97%B4%E8%B7%AF%E5%BE%84

本文探讨了在ROS环境中，通过roslaunch启动节点时，节点的工作目录设置问题。详细解析了launch文件中node节点的cwd参数作用，及其实现的具体路径情况。以小强为例，介绍了默认文件保存路径。

ros launch中的节点工作空间路径

roslaunchXMLnoderoslaunchXMLnode
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/node

在launch文件中启动节点，那么这个节点的工作目录是什么呢？在node程序中如果创建一个文件，这个文件的默认位置在哪里？
在launch中node节点有一个cwd参数，按照文档的解释，这个参数可以为ROS_HOME或node。当设置为ROS_HOME时，cwd为ROS_HOME参数指定的位置。当设置为node时就是对应node所在的位置。但是如果你echo $ROS_HOME时会发现这个值没有设置。当你进入node源文件所在的位置时你会发现没有刚生成的文件。

实际上当把cwd设置为ROS_HOME时，默认的cwd是 ~/.ros。当cwd设置成node时默认的位置是node所在的workspace的devel文件夹内。以小强为例，image_view video_recoder默认的文件保存路径就在/home/xiaoqiang/Documents/ros/devel/lib/image_view内.

http://community.bwbot.org/topic/236/ros-launch%E4%B8%AD%E7%9A%84%E8%8A%82%E7%82%B9%E5%B7%A5%E4%BD%9C%E7%A9%BA%E9%97%B4%E8%B7%AF%E5%BE%84