ROS nodelet的使用

最新推荐文章于 2024-04-05 16:57:15 发布
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ros必备知识点9：ros之nodelet的使用
qq_41545537的博客
01-18 1625
1 Nodelet使用的原因 由于一个node启动独占一个进程，不同node间的通讯其实是不同进程间的数据交互。当传输图片、点云等大容量数据时，会出现延迟与阻塞情况——因此，出现了Nodelet（节点管理器），将不同节点集成进一个进程。 2 Nodelet概念 其旨在提供在同一进程中运行多个算法的方式，不同算法之间通过传递指向数据的指针来代替数据本身的传输 核心实现：插件 3 作用 应用于大容量数据传输，提高节点间的数据交互效率，避免延迟与阻塞 上图说明：加载节点——以独立进程加载节点——卸载节点——节点
ROS nodelet - 零拷贝的通信方式
Fourier_Legend的博客
02-12 1631
Nodelet ROS 中 Publisher/Subscriber 通信机制方便灵活，但是每次接收的数据都会拷贝一份，对于数据量较大的 msg 如lidar，效率十分低下。 Nodelet 提供了一种方式， 能让多个运行的算法节点之间不用这种低效的拷贝，达到共享数据的方式. Nodelet 设计目的 use the existing C++ ROS interfaces. 使用当前ros ...
ROS之nodelet
random_repick的专栏
10-16 836
nodelet
ROS：nodelet
立于皓月之边，不弱星光之势
07-19 2405
ROS：nodelet
ros中的nodelet
sunyoop的博客
09-11 1440
在ros的节点通信过程中，以topic，service和param进行，但这些总要有一些传出延迟和拥赛。而nodelet设计出来就是为了加快节点间的通信速度，做到zero copy。通常用于在一个处理过程中多个算法间数据无需拷贝即可实现。roscpp已经有做优化使得在同一个节点中发布和订阅做到zero copy 的指针传递。nodelete允许动态加载类到一个相同的node中，但由于命令空间不同使
ROS nodelet初探
chengde6896383的专栏
07-01 242
https://blog.youkuaiyun.com/q597967420/article/details/77850180
ROS1 nodelet用法
benchuspx的博客
01-25 709
nodelet的好处：进程内的ROS话题发布和接收可以省去序列化和反序列化、socket通信的过程，而是通过shared_ptr共享内存实现，对于数据量大的话题也许可以降低延迟减少丢包。但前提是publisher必须用shared_ptr的方法发布话题，比如：
ROS系列之Nodelet---基础知识
zhaodeming000的博客
02-12 5885
nodelet参考API 为什么需要Nodelet ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统，整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成，这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计。在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的topics和services的注册信息，每个功能节点在请求服务之前先向主节点进行注册，然后节点之间就可以直接进行信息传递。ROS的底层通信都是基于XML-RPC协议实现的。 XML-RPC协议是XML Remote Pr
ros的nodelet机制
最新发布
weixin_44359306的博客
04-05 1146
nodelet介绍，gpt生成
ROS环境下TCP/IP客户端和服务器端C++程序
10-08
ROS环境下TCP/IP客户端和服务器端C++程序，绝对可用
ROS nodelet-----编写一个nodelet插件
倔强不倒翁的博客
11-13 3911
编写一个nodelet插件
ROS中nodelet的使用
热门推荐
kintzhao
08-07 2万+
ROS的数据通信是以XML-RPC的方式,在graph结构中以topic,service和param的方式传输数据，天生的数据交互存在一定的延时和阻塞。Nodelet 包就是改善这一状况设计的， 使得多个算法运行在同一个过程中，并且算法间数据传输无需拷贝就可实现。 详见http://wiki.ros.org/nodelet。 简单的讲就是可以将以前启动的多个node捆绑在一起manager，使得同
ROS-7-Nodelet
Summer_star_summer的博客
11-09 618
nodelet使用背景 ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统，整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成，这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计。在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的topics和services的注册信息，每个功能节点在请求服务之前先向主节点进行注册，然后节点之间就可以直接进行信息传递。ROS的底层通...
ROS nodelet 使用介绍
ABC_ORANGE的博客
03-12 1078
本文是参考了文件末尾参考文件中的东西做的一个小笔记： 一、nodelet的来源： ROS的底层通信都是基于XML-RPC协议实现的，以XML-RPC的方式传输数据存在一定的延时和阻塞。在数据量小、频率低的情况下，传输耗费的时间可以忽略不计。但当传输图像流，点云等数据量较大的消息，或者执行有一定的实时性要求的任务时，因传输而耗费的时间就不得不考虑。Nodelet包就是为改善这一状况设计的，它提供一种方法，可以让多个算法程序在一个进程中用 shared_ptr 实现零拷贝通信（zero copy transpo
ROS nodelet 使用详解
u014587147的专栏
08-17 1114
请参考下面两个博客，个人觉得挺好的 http://blog.youkuaiyun.com/zyh821351004/article/details/52143309 点击打开链接http://blog.youkuaiyun.com/yiranhaiziqi/article/details/53308657
ROS学习|Nodetlet学习与使用
JeSuisDavid的博客
09-15 3014
Nodelet旨在提供一种方法，在一台机器上、在一个进程中运行多个算法，在进程内传递消息时不会产生拷贝成本。普通节点使用TCP。这对很多事情来说都很好用。但是，如果你有多个进程需要使用包含大量数据的消息（如图像或点云），打包消息，发送消息，然后解包，可能需要一点时间。如果两个进程在同一台计算机上，那么只需发送一个指向该数据的指针，而不是通过TCP发送数据本身，这样会更快。但这只适用于同一台计算机上的进程（又称nodelet），因为一台计算机的指针对另一台计算机没有意义。
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