8、采样与退火:探索优化算法的奥秘

采样与退火:探索优化算法的奥秘

1. 采样与收缩技术的局限性

在某些情况下,收缩技术存在一定的局限性。以勒贝格测度为例,对于每个勒贝格密度函数 (f),都有 (\inf_y f(y) = 0)。这就导致收缩技术在一些重要的场景中无法使用,比如复合高斯场。

为了更清晰地说明这一点,我们考虑一个简单的情况:设 (|S| = 1) 且 (X = \mathbb{R}),通过高斯核定义一个齐次马尔可夫链:
[P(x, dy) = \frac{1}{\sqrt{2\pi(1 - \rho^2)}} \exp\left(-\frac{(y - \rho x)^2}{2(1 - \rho^2)}\right) dy, \quad 0 < \rho < 1]
这是自回归序列 (\xi_n = \rho \xi_{n - 1} + \eta_n) 的转移概率,其中 ((\eta_n)) 是均值为 (0) 且方差为 (1 - \rho^2) 的高斯白噪声序列。

可以发现,对于每个初始分布 (\nu),有 (\nu P^n(dy) \to \frac{1}{\sqrt{2\pi}} \exp\left(-\frac{y^2}{2}\right) dy),即边缘分布收敛到标准正态分布。然而,对于每个 (n),(c(P) = 1)。通过直接归纳可得:
[P^n(x, dy) = \frac{1}{\sqrt{2\pi(1 - \rho^{2n})}} \exp\left(-\frac{(y - \rho^n x)^2}{2(1 - \rho^{2n})}\right) dy]
并且 (c(P^n) = 1)。因此,在这种情况下,定理 4.3.1 并不适用

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码仿真模型,动手实践飞行器建模控制流程,重点关注动力学方程的实现控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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