27、并行自组织分层系统与生物神经元网络动力学研究

并行自组织分层系统与生物神经元网络动力学研究

1. 并行自组织分层系统(PSHNN)概述

并行自组织分层系统(PSHNN)具有诸多优势,如采用小模块便于快速学习,测试时可并行实现小模块,收敛速度快,能更好地减少数值误差,还适合其他神经网络(如之前讨论的RBP算法)学习输入的非线性变换。

1.1 PSHNN的优势分析

  • 模块易实现 :每个阶段作为一个模块进行训练,比训练整个网络容易得多。
  • 测试可并行 :所有阶段在测试时可以并行处理。若不采用并行阶段实现的复杂度表示为 (f(N))((N) 为输入向量的长度),那么测试时前向 - 后向训练算法的并行复杂度为 (f(K)),其中 (K = N/M),(M) 为阶段数。

1.2 问题分解与训练

将输入向量及其通过非线性变换生成的向量视为一个长向量的分解,PSHNN技术可将大问题分解为多个小问题,这些小问题通过误差和前向 - 后向训练相互关联。一些技术(如广义判别函数、高阶网络和函数链接网络)会在输入处生成额外节点,之后可通过delta规则训练单个总网络。而小模块的前向 - 后向训练使得在VLSI等中实现成为可能,收敛时,其解与伪逆解近似相同(忽略可能的数值问题)。

2. PSHNN的近期应用

2.1 模糊输入信号表示

模糊输入信号表示方案作为预处理模块,可将语言形式的不精确输入以及精确的数值输入转换为多维数值,再在PSHNN中进一步处理。具体步骤如下:
1. 推导隶属函数

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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