关于Ubuntu22.04，ros2-humble环境下，使用gazebo遇到的问题。

遇到的问题：

打开gazebo时出现error：process has died的报错，虽然仍然可以打开gazebo，但是gazebo显示的并不是launch文件调用的world文件与urdf文件内容，可能显示前次使用gazebo时的内容，或者出现机器人模型乱转的情况。

问题原因：

前次使用gazebo后，没有完全关闭gazebo，尤其是gzserver进程，导致下一次打开gazebo时会被前一次干扰。（可能gzclient也没有关闭）

解决方法：

首先使用killall gzserver尝试关闭gzserver进程，如显示未找到进程，则代表关闭成功，即可正常使用gazebo。

如没有显示未找到进程，且毫无反应，则代表没有关闭。此时可以打开系统监视器，强行杀死该进程。

 具体步骤如下图所示，首先打开系统监视器

之后在进程中找到gzserver

最后结束进程，并杀死该进程

 

将gzserver进程关闭后，gazebo即可正常使用。