ros2_control中的controller manager 和 Nav2 中的 lifecycle_manager

这一节补一下前面填的坑，介绍一下ros2_control中的controller manager 和 Nav2 中的 lifecycle_manager

1.相似点

这两个manager的相似点可以用下面的状态机表示:

manager都有下面四个状态:

Unconfigured
Inactive
Active
Finalized

还有6个转换过程，它们是在从一个状态转换到另一个状态期间执行的任务:

on_configure
on_cleanup
on_activate
on_deactivate
on_shutdown
on_error

而转换过程只能有两个结果：SUCCESS" or "FAILURE

2. ros2_control中的 controller manager

controller manager的工作是管理控制器生命周期的所有相关方面，从加载到卸载控制器以及两者之间

使用 ros2 control list_controllers 可以查看环境中运行的controller

使用 ros2 control set_controller_state forward_position_controller start 可以开始forward_position_controller

使用 ros2 control load_controller forward_position_controller 可以加载forward_position_controller

使用 ros2 control set_controller_state forward_position_controller configure 可以配置forward_position_controller

当然，一般直接使用

ros2 run controller_manager spawner my_controller_name --controller-type forward_position_controller/JointStateBroadcaster

可以直接一步配置到位

配置好forward_position_controller，通过话题可以直接控制关节

ros2 topic pub /forward_position_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "data:
- -0.79
- -0.79" -1

3. Nav2 中的 lifecycle_manager

Nav2中的几个节点(如map_server、amcl、planner_server和controller_server)等托管节点以未配置状态（Unconfigured）启动。要从未配置状态转换到活动状态，节点需要一个外部代理

Lifecycle nodes 将它们移动到 active 这个新状态， Nav2的 Lifecycle nodes更改托管节点的状态，以实现导航堆栈的受控启动、关闭、重置、暂停或恢复

通过 ros2 service type /lifecycle_manager_mapper/manage_nodes 查看节点的类型

使用命令行可以管理节点状态 ros2 service call /lifecycle_manager_mapper/manage_nodes nav2_msgs/srv/ManageLifecycleNodes command:\ 1\