12、欧洲车辆自动化研究的发展历程

欧洲车辆自动化研究的发展历程

1. 欧盟 PROMETHEUS 计划（1986 - 1994）

1.1 戴姆勒 - 奔驰与 UniBwM 合作的 VITA 研究货车（1991）

戴姆勒 - 奔驰与 UniBwM 开展公私合作，研发了 VITA 研究货车。VITA 有一个子项目是智能巡航控制系统，它能自动与前车保持安全距离。该系统后来被戴姆勒商业化，成为 Distronic 和 Distronic plus，使用了立体摄像头和雷达。

1.2 基于晶片机的第二代视觉系统（1991 - 1997）

这一时期研发了基于晶片机的第二代视觉系统。两年后，该晶片机架构被集成到新的研究车辆 VaMP 中。相关研究涉及动态机器视觉的 4D 方法等内容。

1.3 VaMP 和 VITA - II 在巴黎 PROMETHEUS 最终演示（1994）

戴姆勒和 UniBwM 购置了两辆梅赛德斯 500 S 级轿车（W140）作为新的研究车辆。车辆基本采购由研究小组负责，额外软硬件设备由 EUREKA - Prometheus 项目资助。戴姆勒负责安装基本传感和执行硬件组件，UniBwM 的 ISF 则在新的晶片机硬件上开发认知能力的架构和软件。

在国际智能车辆研讨会（IV’94）上，UniBwM 在 VITA - 2 和 VaMP 视觉系统方面的成果向国际观众展示。这两辆自主研究车辆的能力在当时非常出色，是全球首次在有三条车道的公共高速公路和密集标准交通中展示通过机器视觉实现的自动驾驶。配备新机器视觉系统后，车辆能够自行判断变道是否安全。

1.4 其他国家的研究情况

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