11、欧洲车辆自动化研究的历史与里程碑

欧洲车辆自动化研究的历史与里程碑

1. 视觉概念的转变与 VW Opto - Pilot

在欧洲车辆自动化研究的进程中，视觉概念逐渐成为重要的发展方向。VW Opto - Pilot（1982 - 1986）是这一转变过程中的一个重要尝试。相关研究人员对道路车辆的自动横向引导进行了探索，如 Zimdahl 等人在 1986 年发表的研究中，对 OPTOPILOT 这一用于道路车辆车道识别和引导的研究方法进行了阐述。

早期的研究还涉及到不同类型的车辆引导系统的探讨。例如，Zimdahl 在 1963 年的论文中研究了道路车辆在规定轨道上的运动。当时认为，机械和光学系统在实际道路交通中实现的前景不佳，因为它们容易受到路面杂质（如树叶、雪和冰）的干扰。而相对而言，在道路中间铺设电缆的电气系统则更具前景，因为它相对不敏感且抗干扰能力强。

2. 慕尼黑联邦国防大学的研究贡献

2.1 实时视觉的 4 - D 方法

1977 年，Dickmanns 开始运用控制工程方法探索机器视觉领域，与计算机科学和人工智能领域的传统方法有所不同。他提出了 4 - D 实时视觉方法，该方法在车辆自动化研究中具有重要意义。

在这一方法中，涉及到多个关键的理论和技术。例如，Kalman 滤波器在其中发挥了重要作用。Kalman 滤波器如今在许多领域都有广泛应用，特别是在车辆的定位、跟踪、导航、轨迹估计和控制等方面。在自动驾驶领域，它用于确定车辆在环境中的位置、跟踪相机位置以及环境中的局部特征。

4 - D 方法的核心在于，预测误差不仅用于调整图像中的特征，更重要的是直接用于校正想象中的 4 - D 世界的参数。通过探索检测到的