8、网络环境下的控制补偿与跟踪策略解析

网络环境下的控制补偿与跟踪策略解析

1. 模糊网络延迟补偿控制

在网络控制环境中，延迟是影响系统性能的关键因素。为解决非线性网络物理系统（CPSs）中的网络延迟问题，提出了模糊延迟补偿控制方法。

1.1 控制器增益计算

定义了一些矩阵，如 (J = [I_m, 0_{m×(n + dMν - m)}]) ， (F_{pq} =\begin{bmatrix} F_{1pq} \ F_{2pq} \ J \end{bmatrix}) ， (G_{pq} =\begin{bmatrix} G_{1pq} \ G_{2pq} \ J \end{bmatrix}) 。若满足相关条件，基于输出的延迟补偿控制器增益可表示为 (H_{il} = J^{-1}L_{il}) 。

1.2 数值模拟

以直流电机通过齿轮传动控制的倒立摆系统为例，其离散时间模型为 (x(k + 1) = \sum_{i = 1}^{2}h_i(A_ix(k) + B_iu_i(k))) ，其中：
- (A_1 =\begin{bmatrix} 1.002 & 0.02 & 0.02 \ 0.196 & 1.0001 & 0.0181 \ -0.0184 & -0.1813 & 0.8170 \end{bmatrix})
- (A_2 =\begin{bmatrix} 1 & 0.02 & 0.0002 \ 0 & 0.9981 & 0.0181 \ 0 & -0.1811 & 0.8170 \end{bmatrix})
- (B_{u1} = B_{