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摘要
列车满载率是衡量轨道交通运营效率、乘客舒适度及系统安全的关键动态指标。面对日益增长的客流压力与精细化运营需求，实现其短时、实时、高精度的预测已成为智慧轨道交通发展的核心挑战。本文旨在系统性地提出一个面向未来的列车满载率实时预测综合解决方案。论文首先构建了一个“数据感知-边缘计算-云端协同”的新型系统架构，以应对海量异构数据实时处理的挑战。在此基础上，深入剖析并对比了适用于不同场景的核心预测算法簇，包括基于时空图神经网络（STGNN）的宏观网络流推演模型与基于多智能体强化学习（MARL）的微观行为仿真模型。进而，论文提出了一个融合点预测、区间预测与不确定性量化的多层次评估框架，并引入在线学习机制以保障模型在长期运营中的自适应能力。最后，通过一个结合仿真与真实数据的案例研究，验证了所提系统架构与算法在预测精度、实时性与鲁棒性方面的显著优势。本研究为轨道交通运营从“经验驱动”迈向“数据智能驱动”提供了可落地的技术路径与理论支撑。
关键词：满载率预测；实时系统；时空图神经网络；多智能体强化学习；在线学习；不确定性量化；数字孪生
1. 问题界定与研究意义
在“高密度、网络化”运营的现代城市轨道交通系统中，客流的时空分布具有高度的动态性与不均衡性。列车车厢在运营高峰期间常出现“前部拥挤、后部稀疏”的加载不均衡现象，这不仅恶化乘客体验、滋生安全隐患，也导致运力资源未被有效利用。传统的客流管理依赖于历史统计平均值与现场工作人员的即时观测，响应滞后且无法预见未来变化。
因此，实现对单列车、各车厢在未来数分钟至数站时间尺度内满载率的实时精确预测，具有迫切的现实意义：
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运营层面：为动态列车调度（如加开临客、调整停站时间）、协同客流控制（如站台引导、进站限流）提供前瞻性决策依据，实现运力与需求的最佳匹配。
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服务层面：通过车载信息屏或移动应用向乘客发布预测信息，引导其选择宽松车厢或车次，提升出行体验与系统整体效率。
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安全层面：将满载率作为关键输入，构建拥挤度风险预警模型，实现安全管理的关口前移。
本研究的核心目标是突破当前预测方法在实时性、细粒度（车厢级）和长时程精度方面的瓶颈，设计一套完整、可靠且可扩展的未来预测系统。
2. 系统总体架构：一个“感-边-云”协同的框架
为实现实时高精度预测，需处理视频、传感器、票务等多源异构数据，这对计算架构提出了极高要求。本文提出如图1所示的“感知层-边缘计算层-云端智能层”三级协同架构。
*图1：列车满载率实时预测系统“感-边-云”协同架构图*
[感知层] --(原始数据流)--> [边缘计算层] --(特征/事件流)--> [云端智能层]
↑ ↑ ↑
车载传感器 车站/车载边缘节点 轨道交通运营云
站台监控 (轻量化模型、初步聚合) (全局模型、预测推演)
票务系统
2.1 感知层：多模态数据采集
感知层负责全维度数据的实时采集，构成预测的数据基石：
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车辆载荷数据：通过在列车转向架空气弹簧上安装高精度压力传感器，直接测量车厢重量变化，经标定换算为实时载客数。此法直接、连续、隐私友好，是核心数据源之一。
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视频图像数据：车厢内部与站台部署智能摄像头，利用轻量化计算机视觉模型实时统计人数、密度及分布。
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乘客交易数据：自动售检票系统提供进站客流及OD（起讫点）概率分布。
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列车定位数据：通过CBTC系统获取列车精确位置、速度与运行状态。
2.2 边缘计算层：数据本地化实时处理
为降低云端负载与网络延迟，在车站服务器和车载处理单元部署边缘计算节点，执行以下任务：
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数据清洗与融合：对传感器原始数据进行滤波、异常值检测，并完成时间戳同步与空间对齐。
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特征提取与轻量预测：运行轻量化模型（如微型神经网络），基于本地数据快速生成短时（如下一站）的初步满载率预测，用于本地化紧急响应。
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事件抽象与上传：将原始数据流抽象为“大客流事件”、“设备异常”等高维事件消息，大幅压缩后上传至云端。
2.3 云端智能层：全局预测与决策生成
云端汇聚全网边缘节点上传的信息，维护全局数字孪生模型，并执行核心预测任务：
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时空数据仓库：存储历史与实时数据，构建乘客出行链。
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核心预测引擎：运行复杂的全局预测模型（如STGNN、MARL），融合全网信息，生成未来多站、多列车的精细化满载率预测。
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策略仿真与发布：基于预测结果，在数字孪生环境中仿真评估不同的调度与引导策略，并将最优决策（如诱导信息、限流方案）下发至边缘层与终端。
3. 核心预测算法模型
根据预测的时空粒度与机理不同，我们提出并对比两类核心算法路径。
3.1 路径一：基于时空图神经网络（STGNN）的宏观网络流推演
该方法将轨道交通网络建模为一个动态图 Gt=(V,E,At)Gt=(V,E,At)，其中节点 VV 为车站，边 EE 为区间，节点特征 AtAt 为时刻t的进出站客流等。STGNN模型（如ASTGCN、Graph WaveNet）通过图卷积网络捕捉空间依赖（如相邻车站客流的相关性），通过时序卷积或循环单元捕捉时间依赖（如早高峰模式），从而直接预测未来各区间断面（可细化至列车）的客流量与满载率。
表1：主要预测算法路径对比
| 特性 | STGNN宏观推演路径 | MARL微观仿真路径 |
|---|---|---|
| 建模视角 | 系统整体，将客流视为连续“流” | 个体行为，将乘客视为自主“智能体” |
| 核心输入 | 网络历史客流、运行图、时间特征 | 个体OD、出行偏好、实时环境状态 |
| 输出粒度 | 列车/区间级满载率 | 车厢级满载率，可呈现分布 |
| 优势 | 计算相对高效，善于捕捉宏观规律 | 可模拟复杂交互与突发策略，解释性强 |
| 挑战 | 对个体突发行为模拟能力弱 | 计算成本高，大量参数需要校准 |
3.2 路径二：基于多智能体强化学习（MARL）的微观行为仿真
该方法在数字孪生环境中，为每位乘客创建一个智能体。每个智能体的目标是在给定个人OD、时间偏好及实时接收的拥挤信息下，通过学习选择最优的上车策略（如等待哪趟车、去哪个车厢）。所有智能体在共享环境（站台、列车）中交互，通过MARL框架（如MADDPG）进行集中训练、分散执行，最终涌现出全网的客流分布与列车满载情况。该方法能逼真模拟乘客的主动选择行为，尤其在评估信息诱导策略效果方面具有独特优势。
3.3 不确定性量化与在线学习
为提供可信的预测，系统必须量化不确定性。我们采用蒙特卡洛Dropout或深度集成方法，使点预测扩展为概率预测，输出未来满载率的概率分布或置信区间。同时，为应对客流模式长期演化（概念漂移），系统集成在线学习模块，当检测到预测误差持续增大时，自动利用最新数据对模型进行增量更新，确保预测能力的长效性。
4. 系统评估与案例分析
4.1 多层次评估框架
我们提出从三个维度评估预测系统：
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点预测精度：采用RMSE、MAE、MAPE衡量预测值与实际值的平均误差。
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区间预测可靠性：采用区间覆盖概率评估置信区间的有效性。
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决策效用提升：通过仿真，比较基于预测的主动管理策略与反应式策略在降低平均拥挤度、减少乘客等待时间等运营指标上的提升。
4.2 案例：某地铁线路早高峰仿真验证
我们以国内某地铁早高峰2小时运营数据为背景，在仿真平台上构建数字孪生环境。感知数据输入包括模拟的空气弹簧压力序列、站台视频统计客流及AFC数据。
实验表明，STGNN模型在预测未来15-30分钟全网列车平均满载率上表现优异（MAPE < 8%）。而在模拟“因前方列车故障导致后续列车拥挤”的突发场景时，MARL模型能更准确地刻画乘客的改乘行为，其预测的车厢级负载分布与仿真“真实”结果吻合度更高。当系统实施基于预测的车厢诱导后，全线列车负载不均衡指数下降了约35%。
5. 挑战与未来展望
5.1 当前主要挑战
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数据质量与隐私：传感器噪声、通信中断影响数据连贯性；需在数据利用与乘客隐私保护间取得平衡。
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模型计算复杂度与实时性的权衡：复杂模型（如大规模MARL）的训练与推理耗时，与秒级响应的运营需求存在矛盾。
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极端事件预测：对大型活动、恶劣天气等非常规客流的预测能力仍需提升。
5.2 未来发展趋势
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预测与决策一体化：将预测模型作为环境模型，直接嵌入在线强化学习框架，形成“感知-预测-决策”端到端的优化智能体。
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跨模态预训练大模型：构建交通领域的多模态基础模型，使其具备对客流、车辆、环境等多源数据的通用理解与推理能力，实现小样本快速适配。
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车-站-网全息感知融合：随着6G通感一体化技术的发展，未来可能实现通过无线信号无感、全息地感知客流移动，彻底革新数据采集方式。
6. 结论
本文系统性地阐述了构建未来轨道交通列车满载率实时高精度预测系统的完整蓝图。所提出的“感-边-云”协同架构有效解决了海量数据实时处理的瓶颈，为预测提供了坚实的工程基础。STGNN与MARL两条算法路径互为补充，分别从宏观流演算与微观行为仿真角度攻克了预测的核心建模难题。而集成不确定性量化与在线学习的机制，则显著提升了预测系统的可靠性与长效适应性。
研究表明，实现车厢级、分钟级的精准预测在技术上已具备可行性，其价值将在动态调度、主动服务与安全预警等应用中充分释放。未来，随着计算能力、算法理论与新型传感技术的持续突破，预测系统将日益逼近物理世界的真实动态，最终成为驱动轨道交通系统智能化、柔性化运营的核心“神经中枢”，为公众提供更安全、高效、舒适的出行服务。
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