8、数据处理与分析实用指南

数据处理与分析实用指南

1. 数据类型差异与内存使用

在数据处理过程中,不同的数据类型在内存使用上存在显著差异。为了更直观地了解对象数据类型列与整数和浮点数的不同,可以对这些列中的单个值进行修改,并查看内存使用情况的变化。
例如,对于包含学院信息的数据集 college CURROPER 列是 int64 类型, INSTNM 列是对象类型。以下代码展示了如何修改这些列的值并查看内存使用情况:

college.loc[0, 'CURROPER'] = 10000000
college.loc[0, 'INSTNM'] = college.loc[0, 'INSTNM'] + 'a'
print(college[['CURROPER', 'INSTNM']].memory_usage(deep=True))

输出结果如下:
| 列名 | 内存使用(字节) |
| ---- | ---- |
| Index | 80 |
| CURROPER | 60280 |
| INSTNM | 660345 |

可以看到, CURROPER 列的内存使用保持不变,因为 64 位整数足以存储更大的数字。而 INSTNM 列仅在一个值中添加了一个字母,内存使用就增加了 105 字节。这是因为 Python 3 使用 Unicode 编码,每个字符最多使用 4

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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