10、地形生成:创建测试环境

地形生成:创建测试环境

1. 地形纹理绘制

在完成地形拓扑后,就可以为地形添加纹理,让它看起来更自然。
- 设置纹理
1. 点击“Paint Texture”按钮。在开始绘制地形之前,需要先设置一些纹理。第一个加载的纹理将填充整个地形,所以要选择一个适合作为基础纹理的纹理。
2. 点击“Edit Textures”按钮,选择“Add Texture”。会弹出一个对话框,提示选择纹理。可以通过点击“Select”按钮从资产列表中选择(双击),也可以直接从项目视图中拖放纹理到对话框中。完成添加后,必须点击对话框底部的“Add”按钮。这里也是为地形纹理添加匹配法线贴图的地方,但计算纹理的凹凸效果会消耗额外资源,所以要谨慎选择。
- 调整平铺参数 :平铺参数表示平铺的大小,而不是平铺的数量。较小的数字会增加平铺的数量,较大的数字会减少平铺。如果不确定比例,可以稍后通过点击“Edit Texture”,然后选择“Edit Textures”来调整平铺参数。
- 添加更多纹理并绘制 :添加更多纹理到调色板,活动纹理会有蓝色下划线。使用各种画笔将纹理绘制到地形上。
- 查看Splatmap
1. 保存场景,使Splatmap显示在项目视图中。
2. 打开项目视图中的地形资产。
3. 选择“SplatAlpha 0”对象,Splatmap会显示在检查器中。它使用红、绿、蓝和Alpha通道作为各种纹理的遮罩。

2. 树木放置

地形编辑工具中的“Pl

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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