ROS创建工作空间catkin workspace

1.空间站的创建

引：创建ROS项目首先需要创建一个catkin工作空间，在catkin功罪空间中
步骤：
（1）创建catkin_ws文件夹，里面再创建src目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src

（2）进入 src 目录，初始化空间站

cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

（3）返回catkin_ws目录，编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

这样就完成了一个空间站的创建。

打开：可以发现产生了3个文件夹。

build：放置程序编译的一些中间文件
devel：放一些可执行文件以及环境变量配置的脚本文件
src：放程序代码、功能包

2.接下来是包的创建

（5）创建包

cd src

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

roscpp rospy std_msgs是包的依赖

(6）回到空间站目录，再次编译，产生功能包

cd ..
catkin_make

（7）设置工作空间的环境变量

source devel/setup.bash

设置完环境变量之后系统才能找到对应的功能包。

验证，查找功能包看是否可以输出相应的路径：
输入：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果输出对应的路径证明环境变量配置成功

两个文件：package.xml:功能包的一些信息，功能包的依赖信息
cmake_list.txt:用来描述功能包的一些编译规则。