mantou_riji的博客

1.Eigen是什么？eigen是c++的一个关于线性代数的第三方库,使用该库函数可以实现线性代数运算，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。2.Eigen在ubuntu进行安装sudo apt-get install libeigen3-dev3.配置环境在学习ROS时，遇到库函数Eigen，作用是计算三维空间的位置距离，在编译的时候会在包下产生CMakeList.txt文件，我们需要将相应的依赖包填写在CMakeList.txt终：（1）find_package(……Eigen3 REQ

1、lauch文件作用：启动程序，比rosrun更方便，会自动启动roscore。2.lauch语法（1）launch(2)node(3)param(4)arg(5)remap(6)include3.演示（1）创建包catkin_create_pkg learning_launch可以在包的src下创建launch文件夹，将代码文件放在里面，方便管理。（2）simple.launch<launch> <node pkg="learning_

1.创建功能包catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim2.写c++代码（1）turtle_tf_broadcaster.cpp定义TF广播器(TransformBroadcaster)创建坐标变换值;发布坐标变换(sendTransform)/***********************************************************************Copyright 2020 GuYu

1.创建功能包

1.自定义数据服务在包下创建srv文件夹，在文件夹下创建Person.srv在Person.srv下输入以下内容（代表数据类型）string nameuint8 ageuint8 sexuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female =2---string result2.配置package.xml文件添加如下内容 <build_depend>message generation</build_depend>.

Clinent发出请求控制海龟运动与否；Service发出海龟运动指令；1.在包下新建文档turtle_command_server.cpp：/***********************************************************************Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).*************************************************************.

1.下载 tf 功能包sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf2.roslaunch来启动脚本文件roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key$ rosrun tf view_frames

1.Rviz是什么rviz是ROS中一款三维可视化工具，可以将信息图形化显示，用来模拟机器人在现实世界的运行效果；也可以发布控制。2.rviz安装sudo apt-get install ros-melodic-rviz3.rviz打开ctrl+alt+t一个终端输入roscore在打开一个终端输入：rosrun rviz rviz...

今天用catkin_make编译的时候出现了error: #error PCL requires C++14 or above之后就是一大堆错误，吓坏了，在网上查发现如下解决方法：在CMakeLists.txt中添加：set( CMAKE_CXX_STANDARD 14)

1.创建包2.编写.cpp代码turtle_spawn.cpp:/***********************************************************************Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).***********************************************************************//** * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型

1.定义msg文件2.在package.xml中添加功能包依赖<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>3.修改CatemakeList.txt（1）添加包依赖（2）添加配置项add_message_files(FILES Person.msg)generate_messages(DEPENDENCIE

在上一篇基础上，在learning_topic包下创建.cpp文件过程：(1)初始化ROS结点；（2）订阅需要的话题（3）循环等待话题消息，接收到消息之后进入回调函数（4）在回调函数中完成消息处理pose_subscriber.cpp/***********************************************************************Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).**********

目的：使用程序实现海龟的运动1.创建发布者代码：（1）初始化ROS结点（2）向ROSMaster注册节点信息，包括发布的话题名中的消息数据（3）创建消息数据（4）按照一定的频率循环发布消息在这里插入代码片2.配置编译代码文件add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)//把哪一个文件编译成一个可执行文件target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIB

1.ROS是什么？ROS是一项由通信机制、开发工具、应用功能、生态系统四大部分组成的。主要目的是提高机器人研发中的软件复用率。2.结构：ROS是一个松耦合分布式的软件框架（1）node:结点，完成一个具体功能的进程。执行具体的任务进程，独立运行的可执行文件每个节点相互独立，可以使用不同的语言开发，可以分布式运行节点在系统中的名称唯一（2）RS Master:结点管理器节点的控制中心为结点提供命名和注册服务辅助接点建立联系、相互查找提供参数服务器（3）话题异步通信机制

右键点击"src"文件夹，右键弹出选项中，点击"Create Catkin Package"，输入包的名称ros_test，按Enter确认，输入包的依赖“std_msgs rospy roscpp”，空格隔开，按Enter确认

1.配置ubuntu的软件和更新ubuntu->软件和更新->勾选了"restricted"， “universe，” 和 “multiverse.”2.设置安装源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.

引：创建ROS项目首先需要创建一个catkin工作空间，在catkin功罪空间中步骤：（1）创建catkin_ws文件夹，里面再创建src目录mkdir -p ~/catkin_ws/src（2）进入 src 目录，初始化空间站cd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace（3）返回catkin_ws目录，编译工作空间cd ~/catkin_wscatkin_make这样就完成了一个空间站的创建。用VSCode打开：...