Moveit搭建机械臂仿真平台记录

官网tutorials学习过程

找到了官网的教程，教程链接：http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_tutorials/html/doc/getting_started/getting_started.html

下面记录过程

前置工作

安装moveit

sudo apt install ros-melodic-moveit

git clone

先创建一个工作空间，在src目录下

git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b melodic-devel
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel

编译工作空间

首先安装相关依赖，在src下

rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic

然后执行

catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

这时候报了一个错

sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools

问题解决，运行结果如下所示

出现了三个【missing】，先忽略

接着catkin build

出现了一个【warning】先忽略

source一下，至此我们完成了前置工作！

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运行一个demo并且配置参数

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

在rviz中add一个Motionplanning之后就可以看到机械臂模型了

随后呢，在rviz中进行下面几项配置

1.在 Displays/Global Options/Fixed Frame 选择 panda_link0

2.在 Displays/Motionplanning/Robot Description 选择 robot_description

3.在 Displays/Motionplanning/Planning Scene Topic 选择 /planning_scene

4.在 Displays/Motionplanning/Planning Request/planning Group 选择 panda_arm

5.在 Displays/Motionplanning/Planned Path/Trajectory Topic 选择/move_group/display_planned_path

如果只关心机器人，以及它的起始状态的话，按照下面配置参数

1.勾选 Planned Path 中的 Show Robot Visual

2.取消勾选 Scene Robot 中的 Show Robot Visual

3.勾选 Planning Request 中的 Query Goal State & Query Start State
可以在rivz中保存这些配置

直接在rviz中拖拽机器臂，green 是 初始， orange 是目标

点击plan,就可以看到机械臂的运行。

Move group的C++