17、Z变换:原理、性质与应用

Z变换:原理、性质与应用

1. 收敛域(ROC)特性

Z变换的收敛域取决于序列的类型。对于右边序列(当(n < N_1)时,(x[n]=0)),收敛域是(X(z))最大幅度有限极点之外的环形区域;对于左边序列(当(n > N_2 > - \infty)时,(x[n]=0)),收敛域是(X(z))最小幅度有限极点之内的环形区域;若序列既非左边序列也非右边序列,收敛域则是由极点在内外边界界定的环形区域。

2. Z变换的性质

2.1 线性性质

若有序列(x[n])和(y[n]),它们的Z变换分别为(X(z))和(Y(z)),收敛域分别为(R_x)和(R_y),则(ax[n]+by[n])的Z变换为(aX(z)+bY(z)),收敛域(ROC \supset R_x \cap R_y)。
证明时,应用Z变换定义。若(X(z))和(Y(z))为(z)的有理函数,相加时若引入零点抵消了极点,收敛域会大于交集;若无极点/零点抵消,收敛域就是交集。

2.2 时移性质

(x[n - i] \leftrightarrow z^{-i}X(z)),收敛域(ROC = R_x)。
证明通过变量替换(k = n - i)完成。注意,收敛域可能在(z = 0)或(z = \infty)处增减几个极点。

2.3 时间反转性质

(x[-n] \leftrightarrow X(\frac{1}{z})),收敛域(\frac{1}{R_{x+}} < |z| < \frac{1}{R_{x-}})。
证明通过变量替换(k = -n)完成。 <

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模控制模块的实现细节,同可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真分析能力。
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