基于open3d的2维雷达3d建图

   来自B站的开源项目https://gitee.com/Mr-Huangparkour/2-dlidar_to_3-dlidar

  视频【【开源】50元低成本DIY三维3D激光雷达点云/二维激光雷达变三维】        https://www.bilibili.com/video/BV1yL411C7tr/?share_source=copy_web&vd_source=f9cb833093f2c32db2d27799f8ba4734

改动为采用EAI的X2激光雷达，原项目为EAI的X4。

本项目是采用开源项目中的其中一个方案，无法实现实时建图。

具体流程，分为激光雷达和单片机两部分。

  单片机部分主要用于驱动步进电机和通过串口在步进电机每正转一个度数时发送“1”反转一个度数时发“2”，会正转360度后反转360度，照此循环。本设计采用的步进电机是32减速比，每步5.625/32度，每64*32步为360度，所以32*64步*7ms=14.336s每360度，每正转360/64/32*6=1.0546875度即每6步串口发送1，反转同理，这个度数可以改，不过要在release_Lidarx4_real_show_open3d.py和单片机的代码都改。

单片机采用stm32rct6，其他应该也可以，步进电机采用28BYJ-48，32倍减速，如果采用其他的可能得改代码，单片机部分具体原理在上面，就是每正转6步串口发送1，然后激光雷达部分找代码里的1.0546875修改为单片机串口发送1或者2时候的步进电机的旋转角度就行。

单片机接步进电机和ch340，激光雷达接另一个ch340。

激光雷达部分先运行release_Lidarx4_real_show_open3d.py，串口要改成自己的。

要建个.txt,名字随便，我的就和之前一样就叫dorm.txt。

最后运行main.py。效果没有up主的效果好可能是步进电机的原因。

2维激光雷达3d建图

文件夹中xiaoche为单片机代码 ，open3dshow为open3d代码，需要先在电脑安装open3d。
 通过网盘分享的文件：open3d (3).zip
链接: https://pan.baidu.com/s/1fVLwSV__khpIGRQBJu7kXA?pwd=q38b 提取码: q38b