m0_71412574的博客

原创 基于open3d的2维雷达3d建图

单片机部分主要用于驱动步进电机和通过串口在步进电机每正转一个度数时发送“1”反转一个度数时发“2”，会正转360度后反转360度，照此循环。本设计采用的步进电机是32减速比，每步5.625/32度，每64*32步为360度，所以32*64步*7ms=14.336s每360度，每转360/64/32*6=1.0546875度即每6步串口发送，这个度数可以改不过要在release_Lidarx4_real_show_open3d.py和单片机的代码都改。改动为采用EAI的X2激光雷达，原项目为EAI的X4。