移动机器人编队，队形变换，编队避障，人工势场

最新推荐文章于 2024-11-21 13:30:00 发布
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文章标签： 程序人生 单片机 硬件工程
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博客主要提及移动机器人编队，包含队形变换和编队避障等内容，还提到了人工势场。这些都与信息技术领域的机器人控制相关。

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基于人工势场法的多机器人系统群集编队控制
m0_47037246的博客
09-19 340
多机器人系统的群集编队控制是一项重要的研究领域，它涉及到协调和控制多个机器人以实现特定的群集行为。人工势场法是一种常用的方法，它通过模拟机器人之间的相互作用和与环境的相互作用来实现群集编队控制。接下来，通过迭代更新机器人的位置，计算引力、斥力和障碍物斥力，并根据总力更新机器人位置。最后，使用MATLAB的绘图函数绘制机器人和目标位置的图形，并显示迭代次数。引力使机器人趋向于群集中心，而斥力使机器人避开障碍物和其他机器人。这段代码仅仅是一个简单的示例，实际的多机器人系统群集编队控制涉及到更复杂的算法和策略。
机器人编队改变队形程序
03-30
这是机器人编队改变队形程序，能够用于多机器人编队中
【优化电价】基于matlab内点法求解实时电价最优问题【含Matlab源码 1161期】
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07-29 2484
内点法求解实时电价最优问题 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【机器人编队】行为和领航者多机器人通信配合协作变换队形和前进方式混合编队【含Matlab源码 4315期】
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04-18 986
行为和领航者多机器人通信配合协作变换队形和前进方式混合编队 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
人工势场编队控制_人工势场算法_机器人编队_人工势场法_编队控制_人工势场编队
09-11
用人工势场法做的机器人编队控制，很实用，直接运行
基于领航者人工势场法的多机器人队形变换与避障控制Matlab仿真
04-06
内容概要：本文详细介绍了利用领航者人工势场法实现多机器人系统的队形变换和避障控制的Matlab代码仿真。针对传统人工势场法存在的局限性，提出了一系列改进措施，包括引入指数斥力场和平滑的拓扑斥力，使得机器人...
多智能体编队与避障：基于人工势场法的拓扑结构与队形变换研究
最新发布
04-08
内容概要：本文详细探讨了多智能体编队与避障的技术，特别是人工势场法的应用。人工势场法通过将环境中的障碍物视为产生斥力的源，目标点视为产生引力的源，使智能体在虚拟势场中受力运动，从而实现避障和编队。文中...
多智能体编队重构与协同避障：基于人工势场法的队形变换实现
04-06
最后，深入讲解了利用人工势场法解决避障和智能体间避碰的问题，展示了如何通过计算引力和斥力来指导智能体的运动。 适合人群：对多智能体系统、编队控制、避障算法感兴趣的科研人员和技术开发者。 使用场景及目标：...
多机器人编队协同避障：领航跟随法与人工势场法的技术融合及应用场景
04-08
内容概要：本文探讨了多机器人编队协同避障这一研究方向，详细介绍了两种关键技术——领航跟随法和人工势场法。领航跟随法通过指定一个领航者带领其他跟随者，确保编队的有序性和稳定性；人工势场法则通过构建虚拟的...
深度解析：利用人工势场法进行机器人编队控制的C++实现
m0_57781768的博客
06-10 980
人工势场法的核心思想是通过构造虚拟势场来引导机器人的运动。势场由吸引力场和排斥力场组成，吸引力场将机器人引导至目标位置，排斥力场则避免机器人与障碍物及其他机器人发生碰撞。在机器人编队控制中，还需要引入队形保持力，确保机器人之间保持合理的相对位置。本文详细介绍了利用人工势场法进行路径规划的C++实现方法，并结合Matlab Simulink进行了仿真验证。通过这种方法，机器人能够在二维环境中找到一条从起点到目标点的最优路径，并有效地避开障碍物。希望这篇文章能够为C++开发者在路径规划领域的研究和应用提供帮助。
人工势场避障算法
05-15
人工势场法的局部路径规划，通过斥力和合力计算去躲避障碍物，成功的到达目标点
【路径规划】基于人工势场法实现多机器人系统的群集编队控制附matlab代码
matlab_dingdang的博客
04-17 252
人工势场法应用到多自主体编队路径规划中,会出现局部最优,无法继续向目标前进,目标不可达的情况;针对这一问题文章提出了"基于队形变换的沿墙导航法".当机器人遇到障碍陷入局部最优时,通过将机器人队形变形,并使用沿墙法让机器人绕过障碍物,之后通过人工势场法使机器人到达目标位置,从而解决了局部最优的问题.仿真结果表明提出方法的可行性和有效性.
基于虚拟领航员领航、人工势场法队形组织的无人机编队飞行仿真
qq_57058973的博客
01-18 1550
基于PX4飞控程序，采用mavros上位机控制模式，编写ROS控制程序，实现Gazebo仿真环境下的4架无人机编队飞行基本仿真。无人机编队采用虚拟领航员模式，4架无人机均跟随虚拟领航员飞行，并按照虚拟领航员指令做出相应的动作以及队形的变化。无人机编队内部采用人工势场法作为无人机之间避撞算法的实现，每一架无人机飞行过程中根据距离其他无人机的距离，会受到相应人工势场产生的斥力作用，保证无人机在队形切换和运动状态切换时不会相互发生碰撞。
基于人工势场法的车辆编队轨迹规划matlab仿真验证
ilovewold的博客
11-05 1256
人工势场法车辆编队控制，设置了编队的引力势场，针对不同的考虑，后期可以加入各种斥力与引力。
【路径规划】基于人工势场法多机器人系统的群集编队控制理论
2401_84610415的博客
11-21 789
多机器人系统的群集编队控制是机器人协作任务中的重要问题。本文提出了一种基于人工势场法的路径规划与编队控制方法。通过构建人工势场函数，实现机器人间的避碰、目标点吸引和路径优化。同时，群集编队的保持通过协调控制策略实现。本文详细介绍了人工势场法的理论基础，并通过仿真实验验证了其在复杂环境中的有效性和鲁棒性。
【无人机路径规划】基于人工势场实现无人机编队路径规划matlab源码
qq_59747472的博客
08-21 147
人工势场法是局部路径规划的一种比较常用的方法。这种方法假设机器人在一种虚拟力场下运动。 一、简介 如图所示，机器人在一个二维环境下运动，图中指出了机器人，障碍和目标之间的相对位置。 这个图比较清晰的说明了人工势场法的作用，物体的初始点在一个较高的“山头”上，要到达的目标点在“山脚”下，这就形成了一种势场，物体在这种势的引导下，避开障碍物，到达目标点。 人工势场包括引力场合斥力场，其中目标点对物体产生引力，引导物体朝向其运动（这一点有点类似于A*算法中的启发函数h）。障碍物对物体产生斥力，避.
机器人编队控制总结
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漫长IT路
01-09 2万+
文章目录简介基于领航者-跟随者（Leader-follower）的编队控制方法基于虚拟结构（Virtual Structure）的编队控制方法基于人工势场（Artificial Potential Field）的编队控制方法基于行为（Behavior）的编队控制方法 简介   目前，实现多 AUV 系统编队航行的控制方法主要包括基于领航者-跟随者的方法、 基于虚拟结构的方法、基于人工势场的方法、...
移动机器人编队一致性与避障控制程序
编队一致性指的是在机器人编队移动过程中，整个机器人队伍能够保持稳定的结构和队形。一致性算法通常要求每个机器人都能够根据周边队友的位置和速度信息调整自己的运动状态，以达到整个队伍的移动一致性。常用的编队...
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