ilovewold的博客

原创 信号一阶滤波

【代码】信号一阶滤波。

原创 二进制负数的表示为什么要按位取反再加一

（1）将二进制正数按位取反得到的数，和对应的二进制正数相加会得到每一位都是1的二进制数。（2）将每一位都是1的二进制加上1，就会产生进位溢出，使得二进制数全为零。1 0 0 0 0 0 0 0 0 加1产生溢出。0 0 0 1 1 1 1 0 十进制：30。1 1 1 0 0 0 0 1 按位取反。1 1 1 1 1 1 1 1 相加。让二进制正数加上对应的二进制负数等于零。1.如何用二进制表示负数?

原创 simulink swich模块 写分段函数

原创 系统状态观测器simulink搭建

选取合适的l1,l2让构建的状态观测器系统和原系统的误差方程趋于零，搭建的simulink模型为。

原创 Fornberg-Whitham equation peakon solution

【代码】Fornberg-Whitham equation peakon solution。

原创 基于人工势场法的车辆编队轨迹规划matlab仿真验证

人工势场法车辆编队控制，设置了编队的引力势场，针对不同的考虑，后期可以加入各种斥力与引力。

原创 车辆二自由度动力学模型

车辆二自由度动力学模型，图片1来源于B站老王（‘。’）；参考点为车辆质心，纵向速度给定，通过控制前轮转角来控制横向速度。纵向速度为车辆质心处方向平行车架朝车头方向的速度，横向速度为车辆质心处方向垂直车架向左的方向。

原创 函数近似RBF神经网络

当不知道一个函数内部的表达式却知道这个函数的输入值和输出值的取值范围时，可以用RBF神经网络来求得函数的表达式；高斯基函数的中心矢量取值是由输入值和输出值范围确定的；当输入值输出值范围过大时应设计多个隐含层的神经元；神经元个数和中心矢量的个数相等。

原创 kalman滤波公式推导

卡尔曼公式推导，加matlab demo

原创 如何估计一组数据的真实值

kalman滤波，估计一维数据的真实值

原创 RBF滑膜控制

1.定义一个RBF神经网络代表未知函数。2.定义另一个RBF神经网络通过网络权值更新来逼近第一个代表未知函数的RBF神经网络

原创 一阶系统的滑膜控制器设计及仿真

一阶系统滑膜控制

原创 Matlab里的积分变换写成脚本形式

求函数积分的脚本函数

原创 基于PID算法控制车辆跟踪圆形轨迹 MATLAB代码

clear all;close all;clc;%% 参数ts=0.1;t=30;d=1.45;p=-0.6;%% 初始状态x(1)=0;y(1)=0;xita(1)=0;v=3;w=0.2;u=[v;w];Z(:,1)=[-3;-3;0.2];for k=1:1:t/ts times(k+1)=k*ts; X(:,k)=[cos(xita(k)) -d*sin(xita(k));sin(xita(k)) d*cos(xita...

原创 基于LQR算法跟踪圆形轨迹，MATLAB 代码

希望做一个分享者轨迹跟踪效果图位姿误差图参考博文LQR 的直观推导及简单应用_白巧克力亦唯心的博客-优快云博客_lqr算法关键词：泰勒展开；黎卡提方程求解；状态反馈clear all;close all;clc;%% 参数ts=0.1;t=30;d=1.45;%% 初始状态x(1)=0;y(1)=0;xita(1)=0;v=3;w=0.2;u=[v;w];Z(:,1)=[-3;-3;0.2];for k=1:1:t/ts .

原创 纽带形参考轨迹，MATLAB

clear all;close all;clc;ts=0.1;t=30;for k=1:1:t/ts times(k)=k*ts; xd(k)=2*sin(0.25*k*ts); yd(k)=2*sin(0.5*k*ts); endfigure(1);for k=1:3:length(xd) axis([-2.5 2.5 -3 3]);plot(xd(k),yd(k),'bs','MarkerSize',16);hold on;p...

原创 基于车辆运动学生成轨迹，MATLAB代码

%%function [xyphi]=plant()clear all;close all;clc;%%l=2.9; %轴距ts=0.001;t=0:ts:50; %定义时间序列v(1:length(t))=5; %定义速度序列，匀速5m/sdelta_deg=5*sin(0.5*t)+1*sin(0.2*t); % 前轮转角 单位为°delta_rad=(delta_deg/180)*pi; % 前轮转角 单位为..

原创 车辆圆形轨迹

文章目录小车沿圆形轨迹行驶前言newfilee一、圆形轨迹是什么？二、使用步骤1.引入库生成轨迹信息）：%参数d=1.2;vd=3;dt=.1;t=0:dt:50;%%%%圆形轨迹fi=vd*tan(pi/30)/(2*d)*t;%横摆角path_c(:,1)=((2*d)/tan(pi/30))*sin(fi);path_c(:,2)=35-((2*d)/tan(pi/30))*cos(fi);path_c(:,3)=...

原创 车辆轨迹跟踪画出小车

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言 一、pandas是什么？ 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结前言使MATLAB出的图里有车辆轮廓提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、车辆是什么？阿克曼转向的车辆二、使用步骤1.输入车辆中心坐标和航向角function [x,y] = plot_Car(x,y,fi)L=4;H=1.6;d=0.5*(L^2+H^2)^0.5;