将octomap的离线与在线生成栅格地图功能结合到一个功能包里

在之前的教程中，我已经分别完成了离线和在线生成栅格地图，但是这样会有两个工作空间，不方便，所以把他们集中到一个功能包里去，方便使用，很简单，记录一下。

一、离线教程

pointcloud_publisher: 将点云文件内容数据发布到话题 /pointcloud/output、使用octomap_server_node接收数据并生成Octomap、使用rviz查看点云及对应的Octomap这个教程不能修改octomap源码，实现了：

1. 将点云文件内容数据发布到话题 `/pointcloud/output`
2. 使用octomap_server_node接收数据并生成Octomap
3. 使用rviz查看点云及对应的Octomap

不需要复现他，我们只需要使用它的pointcloud_publisher文件夹

二、在线教程

octomap(3):搭建一个完整的octomap建图工作空间-优快云博客

 这个需要复现。复现成功后，把前面的pointcloud_publisher复制到/home/￥￥/octomap_mapping_ws/src/octomap_mapping这个路径里。

 

编译一下，就成功啦！

运行： roslaunch pointcloud_publisher demo.launch

就可以离线读取pcd点云文件转为栅格地图。

运行：roslaunch octomap_server octomap_mapping.launch

 就可以在线将点云转为栅格地图。也就是实时的。