Octomap建图复现记录——使用Mid360（3）

我在上篇里写了想要实时发布接收点云建图，又刚到手了mid360，这下可以试一试。

思想就和这篇博客里的差不多。

想要实现我这篇里的内容，你需要：

1.已经安装编译好octomap,是可以修改源码的那种。

Octomap复现记录（2）-优快云博客

2.已经可以使用mid360或其他雷达，收到点云数据。

Livox_Mid-360激光雷达使用教程-优快云博客

现在，我们就来实现使用mid360激光雷达实时发布点云数据，让octomap_server接收到点云数据生成八叉树地图。

1.需要看现有launch文件

（1）mid360发布的点云话题是livox/lidar

（2）octomap的launch文件：octomap_mapping.launch

<launch>
<!-- 启动octomap_server节点 -->
	<node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server">
		<!-- 设置分辨率参数，表示八叉树中每个体素的大小 -->
		<param name="resolution" value="0.05" />
		
		<!-- fixed map frame (set to 'map' if SLAM or localization running!) -->
			<!-- 固定的地图坐标系 -->
		<param name="frame_id" type="string" value="livox_frame" />  #修改1
		
		<!-- maximum range to integrate (speedup!) -->
		<!-- 最大传感器整合范围，超过此范围的数据将被忽略，以提高处理速度 -->
		<param name="sensor_model/max_range" value="5.0" />
		
		
		<!-- data source to integrate (PointCloud2) -->
		<!-- 数据源重映射，将输入数据源从cloud_in重映射到/narrow_stereo/points_filtered2 -->
		<remap from="cloud_in" to="/livox/lidar" />   #修改2
	
	</node>
</launch>

这是我已经修改过的文件，作了两个修改：

一是：更改“frame_id”为“livox_frame”，使其与雷达的一致。不然octomap_server会报错，把雷达信息滤除。（但这里我也存有疑惑，这里涉及了TF变换，做个标记），先贴一个不更改的时候的节点图：

二是：更改remap话题为“/livox/lidar”，使其接收雷达发布的点云。

2.准备运行

#启动雷达
cd catkin_livox_ros_driver2  #换成你自己的工作空间
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

#启动建图
cd octomap_mapping_ws     #换成自己的工作空间
source devel/setup.bash
roslaunch octomap_server octomap_mapping.launch

#地图保存
rosrun octomap_server octomap_saver -f my_map1.bt

#查看保存的地图
cd octomap_mapping_ws
octovis my_map.bt

3.结果展示

这里保存地图的时候我觉得也有点奇怪，因为它保存地图的时间似乎是一定的，在我还没想结束的时候它就停止保存了，也就是说，这样保存的地图似乎只是静态的？不知道是不是我理解有误，欢迎各位大佬指出！

可以调调看分辨率？：

 

好了，这样就完成了使用mid360发布点云，octomap建图啦！还有的问题留待后面解决。

最后还有一点，我觉得直接用octomap接收点云建图效果不好，而且他好像不能实时更新，也就是不能滤除已经不需要的部分。看了一些其他教程，我觉得或许可以先使用一个slam来建图。把建的点云地图传给octomap建三维占据地图。比如这个：使用mid360从0开始搭建实物机器人入门级导航系统，基于Fast_Lio,Move_Base | AI技术聚合

后面再尝试尝试吧！不过我要先在平台上把现有的给部署上。