moveit可视化配置二

MoveIt Setup Assistant 可视化配置（marm）

机械臂有夹爪和相机怎么办

规划组配置先配置本体

夹爪和本体是分离的有两套控制器是两个对象

以为是两个夹爪，不需要任何的求解，求解器不用选，时间不用选。

需要addjoint

 把夹爪要运动的关节告诉他

 知道这个组里面有哪两个关节在动就可以了

两个规划组的配置

 

有夹爪了也是需要做配置的。

 要让moveit知道这个东西是夹爪。

夹爪是在link6上面的。

 

收的控制器的名字后面可能需要注意下

 名字是不能重名的。

可以先这样后续会改的

 

规划组是arm

 对夹爪也需要做一次配置

 

 

后面需要对这些名字做一个修改。

 以为在配置文件里面，会把名字当成是命名空间，如果发现这个两个控制器的命名空间不一样，他的借口会借不到一起。后面需要做修改

 

对相机的配置

有一个kinet了，这相机采集的是点云信息

 

 改成点云

需要设计话题topic

就是moveit从哪里获取摄像机数据

是通过话题来获取的。

在urdf坊镇里面已经设置好的一个名字