moveit中RM65-B适配拓展轴一体规划

Moveit适配拓展轴

1.概述

睿尔曼关节模组和机械臂连接时可以被自动识别，并且睿尔曼机械臂提供同时控制机械臂和拓展关节模组的通信协议（限一个拓展关节）。因此，用户可以在RM机械臂的基础上添加外部关节，构建新的机器人结构并控制，方便客户针对自己的需求设计与拓展机器人以完成指定功能。

在连接外部拓展关节后，我们才仅仅可以通过机械臂json通信协议整体控制机械臂和拓展关节，运动轨迹需要我们自己设置与下发，对于场景应用不友好。    

ROS中的moveit插件提供了轨迹规划功能，能够自动计算机械臂运动轨迹并下发，是场景开发的常用功能插件。

RM机械臂提供ROS驱动，能够接收moveit的运动规划。工作空间中的功能包含义如下：

序号	名称	作用
1	rm_description	机器人描述功能包，其中有创建好的机器人模型和配置文件
2	rm_moveit_config