m0_60961911的博客

MoveIt+Gazebo 仿真配置针对控制器很重要的一个功能包。管理各种 控制器的。moveit ---- roscontroller ----gazebo/真机通过action发出去这里面就死三个控制器的配置他把规划数据封装好，封装成一个fjt这个类型的数据。这个是数据结构，包含各个关节的轨迹点另外一端谁来收呢就是需要注意的是这里需要改一下名字。以50hz的频率向上反馈机械臂的姿态为了启...

MoveIt Setup Assistant 可视化配置（marm）机械臂有夹爪和相机怎么办规划组配置先配置本体夹爪和本体是分离的有两套控制器是两个对象以为是两个夹爪，不需要任何的求解，求解器不用选，时间不用选。需要addjoint把夹爪要运动的关节告诉他知道这个组里面有哪两个关节在动就可以了两个规划组的配置有夹爪了也是需要做配置的。要让moveit知道这个东西是夹爪。夹爪是在link6上面的。收的控制器的名字...

MoveIt Setup Assistant 可视化配置（C800）启动配置助手虚拟关节，在外界设置一个坐标系，设置外界的某一个参考是，通过虚拟关节连接一个会动的坐标系不会动的没有用规划组：六个轴同时运动，对六个中通知规划选择addjoint，到底针对机械臂的那些关节一般是选择这个add运动学的一个链因为六个轴是串联的可以选择baselink和顶端如果前面加了夹爪的话需要做另外一个规划组的配置...

<launch> <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_rviz_demo)/urdf/urdf/urdf03_joint.urdf" /> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf_rviz_demo)/config/helloworld.rviz" /> <!-- 添加关节状态发布.

1.RUDF建模原理机器人从控制角度讲主要分为以下四个部分控制系统:大脑思考怎么懂 驱动系统：大脑思考完发送到这 执行机构：具体运动 传感系统：感知外界环境 建模就是对着四部分做一个整体的构建首先要做一个机器人你的可视化的效果，所以主要针对执行机构进行建模。URDF：标准机器人描述文件。使用xml来描述机器人的各种参数。Link：刚体（例如手臂）Joint：link的连接外界场景也可以通过URDF来进行建模<link>描述机器...

一、ros是什么 提高机器人软件研发的复用率，不需要重复造轮子。2.ros的通信机制松耦合分布式通信核心概念：1.节点（Node）：软件模块 2.节点管理器（ROS Master）：控制中心，提供参数管理 3.话题（Topic）：异步通信，传输消息（Message） 4.服务（Service）：同步通信，传输请求/应答数据 话题与服务的区别： 话题 服务 同步性 异步 同步 通信模式 发布/订阅 服务器/客...

1.ros发展史ros最早诞生于2007年斯坦福STAIR项目 Morgan Quigley2.ros的未来ros主要在应用层面控制层面实时性有欠缺