m0_60961911的博客

本节主要介绍ROS的C++实现中，如何使用头文件与源文件的方式封装代码，具体内容如下:1、设置头文件，可执行文件作为源文件；2、分别设置头文件，源文件与可执行文件。在ROS中关于头文件的使用，核心内容在于CMakeLists.txt文件的配置，不同的封装方式，配置上也有差异。3.2.1自定义头文件的调用在 src 目录下新建文件:hello.cpp，示例内容如下:#include "ros/ros.h"#include "test_head/hello.h"n

API应用程序编程接口1初始化：ros：：init作用：ros初始化函数参数列表：1.argc --参数个数-封装实参的个数，调用的时候传入了n个参数，那么实际封装的个数是n+1，因为他会多一个，传入的第一个是文件自身。 2.argv --参数列表-封装这个参数的数组，字符串数组 3.name ---为节点命名需要保证他的唯一性 4.options（可选的）节点启动选择，暂时没有使用过...

1、话题发布1.话题与消息获取1.1话题获取1.2消息获取rostopic info 可以显示当前话题的一些信息信息中就包含我们的消息，type就是话题下挂在的消息rostopic type也是获取消息类型的，更直观获取消息格式rosmsg show和info都可以2.实现发布节点创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs geometry_msgs实现方案A:C++#include "ros/ro...

http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools1、rosnoderosnode 是用于获取节点信息的命令rosnode ping 测试到节点的连接状态rosnode list 列出活动节点rosnode info 打印节点信息rosnode machine 列出指定设备上节点rosnode kill 杀死某个节点rosnode cleanup 清除不可连接的节点 rosnode cleanup 清除无

服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果与上述应用类似的，服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。用于偶然的、对时时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。client：客户端server：服务端客户端发送请求，服务端请求响应并回应响应结果注意:

ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略: 话题通信(发布订阅模式) 服务通信(请求响应模式) 参数服务器(参数共享模式) 1、话题通信：发布订阅模式一个节点发布消息到话题，另一个节点从话题订阅消息publisher：发布subscriber：订阅话题用于：不断更新的数据传输场景例如：雷达，摄像头，gps等传感器数据的采集。c++实现模型实现：发布方、订阅方和数据流程：编写发布方实现； 编写订阅方实现； 编辑配置文件； 编

本ROS专栏的文章大部分来自于bilibili奥特学院的ros机器人入门，自己的学习笔记，某些地方再加上自己的一些理解。链接：https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=26