ROS中TF坐标变换函数

1:欧拉角转为四元数：

p=tf.transformations.quaternion_from_euler(roll,pitch,yaw)

    输入roll,pitch,yaw的绕x,y,z轴转动，及欧拉角（单位弧度）
    输出为：p四元数，[x,y,z,w]列表形式

     四元数转欧拉角

(r, p, y) =tf.transformations.euler_from_quaternion([msg.orientation.x, msg.orientation.y, msg.orientation.z, msg.orientation.w])

2.四元数转旋转矩阵：

matrix = tf.transformations.quaternion_matrix(q)

    输入为：四元数q=[x,y,z,w]
    输出为：3*3的旋转矩阵
3.旋转矩阵转四元数：

q2=tf.transformations.quaternion_from_matrix(matrix)

    输入为：3*3的旋转矩阵
    输出为：四元数q2=[x,y,z,w]
4.欧拉角转旋转矩阵：

matrix2 = tf.transformations.euler_matrix(roll,pitch,yaw)

    输入为：roll,pitch,yaw的绕x,y,z轴转动度数
    输出为：3*3的旋转矩阵
5.旋转矩阵转欧拉角：

(roll2,pitch2,yaw2) = tf.transformations.euler_from_matrix(matrix2)

    输入为：3*3的旋转矩阵
    输出为：roll,pitch,yaw的绕x,y,z轴转动度数
6.求两个姿态（四元数）的旋转：

q2=q0*q1,q2 = tf.transformations.quaternion_multiply(q0, q1)

    输入为：q0变换前的四元数和q1变换的四元数
    输出为：变换后的四元数
7.矩阵求逆：

T1=np.linalg.inv(T)

    输入：矩阵T
    输出：逆解
8.np.linalg.norm是 NumPy 库中的函数，用于计算向量或矩阵的范数。它可以用来计算向量的长度（Euclidean 范数）或矩阵的 Frobenius 范数。
    输入：矩阵或向量
    输出：范数