ROS中的TF（TransForm）用于处理坐标转换，包括位置和姿态变换。TF树是一个树状数据结构，用于维护机器人各部件之间的坐标关系。TF包含发布器（broadcaster）和订阅器（tflisener），通过 Topic `/tf` 通信，确保所有坐标系的连通性。TF库简化了坐标变换的接口，并考虑了时间相关的变换，支持多机器人场景。尽管TF有搜索效率和实时性等问题，但它为开发者提供了便利。
官网建议新工作直接使用tf2，因为它有一个更清洁的界面，和更好的使用体验。（自ROS Hydro以来，tf第一代已被“弃用”，转而支持tf2）。
TF介绍
TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。
坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示，而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。
ROS中机器人模型包含大量的部件，每一个部件统称之为link（比如手部、头部、某个关节、某个连杆）,每一个link上面对应着一个frame（坐标系）, 用frame表示该部件的坐标系，frame和link是绑定在一起的。
TF是一个通俗的名称，实际上它有很多含义：
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可以被当做是一种标准规范，这套标准定义了坐标转换的数据格式和数据结构．tf本质是树状的数据结构，即"tf tree"。
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tf也可以看成是一个话题/tf，话题中的消息保存的就是tf tree的数据结构格式。维护了整个机器人的甚至是地图的坐标转换关系。维持并更新机器人整个坐标系的话题是/tf，/tf话题表示的内容是整个机器人的tf树，而非仅仅是某两个坐标系的转换关系，这样的话，/tf话题是需要很多的节点来维护的，每一个节点维护两个frame之间的关系。
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tf还可以看成是一个package,它当中包含了很多的工具．比如可视化，查看关节间的tf,debug tf等等．
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tf含有一部分的API接口，用来节点程序中的编程。TF对发布器与订阅器进行了封装，使开发者通过TF的接口更加简单地建立
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